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一种脐橙采摘机器人.pdf

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一种 脐橙 采摘 机器人
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摘要
申请专利号:

CN201620897412.4

申请日:

20160818

公开号:

CN205884028U

公开日:

20170118

当前法律状态:

有效性:

失效

法律详情:
IPC分类号: A01D46/30 主分类号: A01D46/30
申请人: 南昌工学院
发明人: 张莉,史朋要,李敏,豆文强,宋波,欧阳芳芳,宝牧仁
地址: 330108 江西省南昌市红谷滩新区创业南路998号南昌工学院
优先权: CN201620897412U
专利代理机构: 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人: 汤东凤
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法律状态
申请(专利)号:

CN201620897412.4

授权太阳城集团号:

法律状态太阳城集团日:

法律状态类型:

摘要

本实用新型公开了一种脐橙采摘机器人,其包括主体结构和三角履带轮,主体结构上设有智能控制装置、动力装置、采摘装置和分拣装置,采摘装置通过机械手臂连接到设置在主体结构上的旋转盘,采摘装置包括连接块、旋转块、机械手抓和剪切装置,连接块连接到机械手臂,机械手抓和剪切装置通过旋转块连接到连接块,连接块上设有摄像头和感应器,分拣装置包括分拣盘、存放框和电子称,存放框上设有分割板,电子称设置在分拣盘的下端,电子秤通过旋转轴连接在分割板的上端,分拣盘的两侧各设有一个缺口。本实用新型的优点:设有摄像头和感应器,提高对果实的识别率和定位精度,提高采摘效率;设有分拣盘和电子秤,可以自动对采摘后的果实进行分类。

权利要求书

1.一种脐橙采摘机器人,其特征在于:其包括主体结构(1)和三角履带轮(2),所述三角履带轮(2)设有四个,分别与所述主体结构(1)连接,所述主体结构(1)上设有智能控制装置(3)、动力装置(4)、采摘装置和分拣装置,所述动力装置(4)电连接到所述智能控制装置(3),所述三角履带轮(2)连接到所述动力装置(4),所述采摘装置通过机械手臂(5)连接到设置在所述主体结构(1)上的旋转盘(6),所述采摘装置包括连接块(7)、旋转块(8)、机械手抓(9)和剪切装置(10),所述连接块(7)连接到所述机械手臂(5),所述机械手抓(9)和所述剪切装置(10)通过所述旋转块(8)连接到所述连接块(7),所述剪切装置(10)设置在所述机械手抓(9)之间,所述连接块(7)上设有摄像头(11)和感应器(12),所述分拣装置包括分拣盘(13)、存放框(14)和电子秤(15),所述存放框(14)通过分割板(16)分成两个部分,所述电子秤(15)设置在所述分拣盘(13)的下端,所述电子秤(15)通过旋转轴(17)连接在所述分割板(16)的上端,所述分拣盘(13)的两侧各设有一个缺口(18),两个所述缺口(18)分别对应所述存放框(14)的两个部分。2.根据权利要求1所述的一种脐橙采摘机器人,其特征在于:所述旋转盘(6)带动所述机械手臂(5)进行360度旋转。3.根据权利要求1所述的一种脐橙采摘机器人,其特征在于:所述旋转块带动所述机械手抓(9)进行360旋转。4.根据权利要求1所述的一种脐橙采摘机器人,其特征在于:所述电子秤(15)通过所述智能控制装置(3)连接到所述旋转轴(17),所述旋转轴(17)带动所述电子秤(15)以及所述分拣盘(13)左右旋转。5.根据权利要求1所述的一种脐橙采摘机器人,其特征在于:所述摄像头(11)和所述感应器(12)通过所述智能控制装置(3)电连接到所述旋转块(8)、所述机械手抓(9)和所述剪切装置(10)。

说明书

技术领域

太阳城集团本实用新型涉及一种脐橙采摘机器人,属于机械设备技术领域。

背景技术

太阳城集团目前,农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出,为了解决这一问题,开发除了一系列不同用途的农业机器人,这其中就包括采摘脐橙的机器人,这种机器人有他自身的特点:它们一般是在室外工作,作业环境较差,但是在精度上却没有工业机器人那样要求高;这种机器人的使用者不是专门的技术人员,而是普通的农民,所以技术不能太复杂,而且价格也不能太高。

太阳城集团目前水果采摘脐橙机器人运用中存在的问题以下问题:①果实的识别率不高或识别后定位精度不高;②果实的损伤率较大;③果实的平均采摘周期较长,目前的果实收获机器人由于视觉、结构及控制系统等原因,大多数采摘机器人的效率不高;④采摘机器人的制造成本较高,设备利用率低,使用维护不方便,⑤不能对采摘后的果实进行分类。

实用新型内容

太阳城集团本实用新型要解决的技术问题,在于提供一种识别率高、损伤率、采摘周期短、成本低、且可以对采摘后的果实进行分类的脐橙采摘机器人。

本实用新型通过下述方案实现:一种脐橙采摘机器人,其包括主体结构和三角履带轮,所述三角履带轮设有四个,分别与所述主体结构连接,所述主体结构上设有智能控制装置、动力装置、采摘装置和分拣装置,所述动力装置电连接到所述智能控制装置,所述三角履带轮连接到所述动力装置,所述采摘装置通过机械手臂连接到设置在所述主体结构上的旋转盘,所述采摘装置包括连接块、旋转块、机械手抓和剪切装置,所述连接块连接到所述机械手臂,所述机械手抓和所述剪切装置通过所述旋转块连接到所述连接块,所述剪切装置设置在所述机械手抓之间,所述连接块上设有摄像头和感应器,所述分拣装置包括分拣盘、存放框和电子称,所述存放框通过分割板分成两个部分,所述电子称设置在所述分拣盘的下端,所述电子秤通过旋转轴连接在所述分割板的上端,所述分拣盘的两侧各设有一个缺口,两个所述缺口分别对应所述存放框的两个部分。

所述旋转盘带动所述机械手臂进行360度旋转。

太阳城集团所述旋转块带动所述机械手抓进行360旋转。

太阳城集团所述电子秤通过所述智能控制装置连接到所述旋转轴,所述所述旋转轴带动所述电子秤以及所述分拣盘左右旋转。

所述摄像头和所述感应器通过所述智能控制装置电连接到所述旋转块、所述机械手抓和所述剪切装置。

太阳城集团本实用新型的有益效果为:

太阳城集团1、本实用新型一种脐橙采摘机器人设有摄像头和感应器,提高对果实的识别率和识别后的定位精度,提高采摘效率,

2、本实用新型一种脐橙采摘机器人采用机械手抓和剪切装置,可以减低果实的损伤率;

3、本实用新型一种脐橙采摘机器人设有分拣盘和电子秤,可以自动对采摘后的果实进行分类;

太阳城集团4、本实用新型一种脐橙采摘机器人采用三角履带轮,适应室外不同的环境路况。

附图说明

图1为本实用新型一种脐橙采摘机器人的结构示意图。

太阳城集团图2为本实用新型一种脐橙采摘机器人的采摘装置结构示意图。

太阳城集团图3为本实用新型一种脐橙采摘机器人的分拣装置结构示意图。

太阳城集团图中:1为主体结构,2为三角履带轮,3为智能控制装置,4为动力装置,5为机械手臂,6为旋转盘,7为连接块,8为旋转块,9为机械手抓,10为剪切装置,11为摄像头,12为感应器,13为分拣盘,14为存放框,15为电子称,16为分割板,17为旋转轴,18为缺口。

具体实施方式

太阳城集团下面结合图1-3对本实用新型进一步说明,但本实用新型保护范围不局限所述内容。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是,下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向,词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向,且附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率,仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

为了清楚,不描述实际实施例的全部特征,在下列描述中,不详细描述公知的功能和结构,因为它们会使本实用新型由于不必要的细节而混乱,应当认为在任何实际实施例的开发中,必须做出大量实施细节以实现开发者的特定目标,例如按照有关系统或有关商业的限制,由一个实施例改变为另一个实施例,另外,应当认为这种开发工作可能是复杂和耗费太阳城集团的,但是对于本领域技术人员来说仅仅是常规工作。

太阳城集团一种脐橙采摘机器人,其包括主体结构1和三角履带轮2,三角履带轮2设有四个,分别与主体结构1连接,主体结构1上设有智能控制装置3、动力装置4、采摘装置和分拣装置,动力装置4电连接到智能控制装置3,三角履带轮2连接到动力装置4,采摘装置通过机械手臂5连接到设置在主体结构1上的旋转盘6,采摘装置包括连接块7、旋转块8、机械手抓9和剪切装置10,连接块7连接到机械手臂5,机械手抓9和剪切装置10通过旋转块8连接到连接块7,剪切装置10设置在机械手抓9之间,连接块7上设有摄像头11和感应器12,分拣装置包括分拣盘13、存放框14和电子称15,存放框14通过分割板16分成两个部分,电子称15设置在分拣盘13的下端,电子秤15通过旋转轴17连接在分割板16的上端,分拣盘13的两侧各设有一个缺口18,两个缺口18分别对应存放框14的两个部分。

太阳城集团旋转盘6带动机械手臂5进行360度旋转。

旋转块11带动机械手抓9进行360旋转。

太阳城集团电子秤15通过智能控制装置3连接到旋转轴17,旋转轴17带动电子秤15以及分拣盘13左右旋转。

摄像头11和感应器12通过智能控制装置3电连接到旋转块8、机械手抓9和剪切装置10,智能控制装置3如何通过摄像头11和感应器12对旋转块8、机械手抓9和剪切装置10进行控制属于现有公知技术,其内部结构、工作原理及工作过程在此不再赘述。

太阳城集团使用时,动力装置4带动三角履带轮2行驶,摄像头11和感应器12定位感应到果实后,机械手抓9在旋转块8、机械手臂5和旋转盘6的带动下抓住果实,剪切装置10切割后,放置到分拣盘13上,电子秤15对其进行称重,超过事先设定的重量时,分拣盘13朝向左边旋转,果实通过缺口18倒入左边的边框,未超过事先设定的重量时,分拣盘13朝向右边旋转,果实通过缺口18倒入右边的边框。尽管已经对本实用新型的技术方案做了较为详细的阐述和列举,应当理解,对于本领域技术人员来说,对上述实施例做出修改或者采用等同的替代方案,这对本领域的技术人员而言是显而易见,在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进,均属于本实用新型要求保护的范围。

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