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腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械.pdf

关 键 词:
腹腔 手术 机器人 夹钳 手术器械
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摘要
申请专利号:

太阳城集团CN201110007611.5

申请日:

20110114

公开号:

CN102028548B

公开日:

20120307

当前法律状态:

有效性:

有效

法律详情:
IPC分类号: A61B19/00 主分类号: A61B19/00
申请人: 哈尔滨工业大学
发明人: 王树国,冯美,曹校铭,潘博,刘昶,付宜利
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
优先权: CN201110007611A
专利代理机构: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 代理人: 刘同恩
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法律状态
申请(专利)号:

CN201110007611.5

授权太阳城集团号:

法律状态太阳城集团日:

法律状态类型:

摘要

太阳城集团腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动,腕关节转动时,左指和右指的多余运动得不到补偿,导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械执行机构与接口底座连接在一起,通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械执行机构上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构,通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。

权利要求书

太阳城集团1.一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述夹钳式手术器械包括手术器械执行机构(M)和接口底座(N),所述接口底座(N)由操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)、腕关节驱动机构(17)和底座壳体(18)组成,底座壳体(18)的前端面上设有第一安装孔(18-1)、第二安装孔(18-2)、第三安装孔(18-3)和第四安装孔(18-4),第一安装孔(18-1)与第三安装孔(18-3)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置,第二安装孔(18-2)与第四安装孔(18-4)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置,且第二安装孔(18-2)位于第一安装孔(18-1)的下方,第四安装孔(18-4)位于第三安装孔(18-3)的下方,底座壳体(18)的后端面上设有第五安装孔(18-5)、第六安装孔(18-6)、第七安装孔(18-7)、第八安装孔(18-8)、第九安装孔(18-9)、第十安装孔(18-10)、第十一安装孔(18-11)和第十二安装孔(18-12),第五安装孔(18-5)的中心线与第一安装孔(18-1)的中心线正对,第六安装孔(18-6)的中心线与第二安装孔(18-2)的中心线正对,第七安装孔(18-7)的中心线与第三安装孔(18-3)的中心线正对,第八安装孔(18-8)的中心线与第四安装孔(18-4)的中心线正对,第九安装孔(18-9)和第十一安装孔(18-11)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第五安装孔(18-5)和第七安装孔(18-7)的外侧,第十安装孔(18-10)和第十二安装孔(18-12)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第六安装孔(18-6)和第八安装孔(18-8)的外侧,操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)和腕关节驱动机构(17)均安装在底座壳体(18)中,且操作管驱动机构(14)上的接口离合盘(14-6)设置在第一安装孔(18-1)中,操作管驱动机构(14)上的被动带轮(14-5)转动安装在第五安装孔(18-5)中,左指驱动机构(15)上的接口离合盘(14-6)设置在第二安装孔(18-2)中,左指驱动机构(15)上的被动带轮(14-5)转动安装在第六安装孔(18-6)中,右指驱动机构(16)上的接口离合盘(14-6)设置在第三安装孔(18-3)中,右指驱动机构(16)上的被动带轮(14-5)转动安装在第七安装孔(18-7)中,腕关节驱动机构(17)上的接口离合盘(14-6)设置在第四安装孔(18-4)中,腕关节驱动机构(17)上的被动带轮(14-5)转动安装在第八安装孔(18-8)中,操作管驱动机构(14)上的主动带轮(14-3)转动安装在第九安装孔(18-9)中,左指驱动机构(15)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十安装孔(18-10)中,右指驱动机构(16)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十一安装孔(18-11)中,腕关节驱动机构(17)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十二安装孔(18-12)中,所述手术器械执行机构(M)由第一导向机构(1)、第二导向机构(2)、末端执行机构(3)、操作杆传动机构(4)、左指传动机构(5)、右指传动机构(6)、腕关节传动机构(7)、第一连接轴(8)、第二连接轴(9)、第三连接轴(10)、第一连接齿轮(11)、第二连接齿轮(12)、第三连接齿轮(13)、第一左侧连接轮(19)、第二左侧连接轮(20)、第一右侧连接轮(21)、第二右侧连接轮(22)、左指前驱动钢丝(23)、左指后驱动钢丝(24)、右指前驱动钢丝(25)、右指后驱动钢丝(26)、腕关节前驱动钢丝(27)、腕关节后驱动钢丝(28)、底板(29)、前挡板(30)和腕部转销(31)组成,底板(29)的端面上设有传动后轴承安装孔(29-1)、左指后轴承安装孔(29-2)、右指后轴承安装孔(29-3)、腕关节后轴承安装孔(29-4)、第一导向轴后安装孔(29-5)和第二导向轴后安装孔(29-6),传动后轴承安装孔(29-1)与右指后轴承安装孔(29-3)以底板(29)的竖直中心线对称设置,左指后轴承安装孔(29-2)与腕关节后轴承安装孔(29-4)以底板(29)的竖直中心线对称设置,传动后轴承安装孔(29-1)的中心线与第一安装孔(18-1)的中心线正对,左指后轴承安装孔(29-2)的中心线与第二安装孔(18-2)的中心线正对,右指后轴承安装孔(29-3)的中心线与第三安装孔(18-3)的中心线正对,腕关节后轴承安装孔(29-4)的中心线与第四安装孔(18-4)的中心线正对,前挡板(30)的端面上设有传动前轴承安装孔(30-1)、左指前轴承安装孔(30-2)、右指前轴承安装孔(30-3)、腕关节前轴承安装孔(30-4)、第一导向轴前安装孔(30-5)和第二导向轴前安装孔(30-6),传动前轴承安装孔(30-1)的中心线与传动后轴承安装孔(29-1)的中心线正对,左指前轴承安装孔(30-2)的中心线与左指后轴承安装孔(29-2)的中心线正对,右指前轴承安装孔(30-3)的中心线与右指后轴承安装孔(29-3)的中心线正对,腕关节前轴承安装孔(30-4)的中心线与腕关节后轴承安装孔(29-4)的中心线正对,第一导向轴前安装孔(30-5)的中心线与第一导向轴后安装孔(29-5)的中心线正对,第二导向轴前安装孔(30-6)的中心线与第二导向轴后安装孔(29-6)的中心线正对,操作管传动机构(4)上的传动后轴承(4-4)设置在传动后轴承安装孔(29-1)中,操作管传动机构(4)上的传动前轴承(4-3)设置在传动前轴承安装孔(30-1)中,操作管传动机构(4)上的轴承座(4-13)的底面固装在底板(29)的前端面上,左指传动机构(5)上的左指后轴承(5-3)设置在左指后轴承安装孔(29-2)中,左指传动机构(5)上的左指前轴承(5-8)设置在左指前轴承安装孔(30-2)中,右指传动机构(6)上的右指后轴承(6-3)设置在右指后轴承安装孔(29-3)中,右指传动机构(6)上的右指前线轮(6-6)设置在右指前轴承安装孔(30-3)中,腕关节传动机构(7)上的腕关节后轴承(7-3)设置在腕关节后轴承安装孔(29-4)中,腕关节传动机构(7)上的腕关节前轴承(7-7)设置在腕关节前轴承安装孔(30-4)中,第一导向机构(1)上的第一导向轴(1-1)的前端和后端分别设置在第一导向轴前安装孔(30-5)和第一导向轴后安装孔(29-5)中,第二导向机构(2)上的第二导向轴(2-1)的前端和后端分别设置在第二导向轴前安装孔(30-6)和第二导向轴后安装孔(29-6)中,左指传动机构(5)上的左指外齿(5-4-1)与第一连接齿轮(11)啮合,第一连接齿轮(11)安装在第一连接轴(8)上,第一连接轴(8)的一端固定在底板(29)的前端面上,第二连接齿轮(12)同时与第一连接齿轮(11)和腕关节传动机构(7)上的齿轮轴二段(7-1-2)啮合,第二连接齿轮(12)安装在第二连接轴(9)上,第二连接轴(9)的一端固定在底板(29)的前端面上,第三连接齿轮(13)同时与右指传动机构(6)上的右指外齿(6-4-1)和腕关节传动机构(7)上的齿轮轴二段(7-1-2)啮合,第三连接齿轮(13)安装在第三连接轴(10)上,第三连接轴(10)的一端固定在底板(29)的前端面上,末端执行机构(3)中的腕关节(3-1)上的腕关节转轮(3-1-1)安装在腕部转销(31)上,腕部转销(31)设置在操作管传动机构(4)上的两个腕关节耳板(4-12-7)之间,且腕部转销(31)的两端安装在与其对应的腕关节耳板(4-12-7)上,腕关节转轮(3-1-1)的左指一侧的端面与其对应的腕关节耳板(4-12-7)之间由里至外依次装有第一左侧连接轮(19)和第二左侧连接轮(20),腕关节转轮(3-1-1)的右指一侧的端面与其对应的腕关节耳板(4-12-7)之间由里至外依次装有第一右侧连接轮(21)和第二右侧连接轮(22),左指前驱动钢丝(23)的一端固定在左指传动机构(5)上的前左指钢丝槽(5-6-1)中,左指前驱动钢丝(23)的另一端逆时针从前左指钢丝槽(5-6-1)中绕出再逆时针绕过第一导向轮(1-3)后依次穿过操作管传动机构(4)上的套管(4-10)、操作管(4-11)和第二通孔(4-12-2)、从第一右侧连接轮(21)的前侧绕过、从末端执行机构(3)上的第一右侧手指导向轮(3-9)的后侧绕出、绕进末端执行机构(3)上的左指(3-3)中的左指环形钢丝槽(3-3-3)内并与左指环形钢丝槽(3-3-3)固定,左指后驱动钢丝(24)的一端固定在左指传动机构(5)上的后左指钢丝槽(5-5-4)中,左指后驱动钢丝(24)的另一端顺时针从后左指钢丝槽(5-5-4)中绕出再逆时针绕过第一导向机构(1)上的第二导向轮(1-5)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第五通孔(4-12-5)、从第一左侧连接轮(19)的后侧绕过、从末端执行机构(3)上的第一左侧手指导向轮(3-6)的前侧绕出,绕进末端执行机构(3)上的左指(3-3)中的左指环形钢丝槽(3-3-3)内并与左指环形钢丝槽(3-3-3)固定,右指前驱动钢丝(25)的一端固定在右指传动机构(6)上的前右指钢丝槽(6-6-1)中,右指前驱动钢丝(25)的另一端顺时针从前右指钢丝槽(6-6-1)中绕出再顺时针绕过第二导向机构(2)上的第四导向轮(2-4)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第一通孔(4-12-1)、从第二右侧连接轮(22)的前侧绕过、从末端执行机构(3)上的第二右侧手指导向轮(3-10)的后侧绕出,绕进末端执行机构(3)上的右指(3-4)中的右指环形钢丝槽(3-4-3)内并与右指环形钢丝槽(3-4-3)固定,右指后驱动钢丝(26)的一端固定在右指传动机构(6)上的后右指钢丝槽(6-5-2)中,右指后驱动钢丝(26)的另一端逆时针从后右指钢丝槽(6-5-2)中绕出再顺时针绕过第二导向机构(2)上的第五导向轮(2-5)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第四通孔(4-12-4)、从第二左侧连接轮(20)的后侧绕过、从末端执行机构(3)上的第二左侧手指导向轮(3-7)的前侧绕出,绕进末端执行机构(3)上的右指(3-4)中的右指环形钢丝槽(3-4-3)内并与右指环形钢丝槽(3-4-3)固定,腕关节前驱动钢丝(27)的一端固定在腕关节传动机构(7)上的前腕关节钢丝槽(7-5-1-1)中,腕关节前驱动钢丝(27)的另一端顺时针从前腕关节钢丝槽(7-5-1-1)中绕出再顺时针绕过第一导向机构(1)上的第三导向轮(1-3)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第三通孔(4-12-3)进入末端执行机构(3)上的腕关节环形钢丝槽(3-1-4)中并与腕关节环形钢丝槽(3-1-4)固定,腕关节后驱动钢丝(28)的一端固定在腕关节传动机构(7)上的后腕关节钢丝槽(7-4-1-1)中,腕关节后驱动钢丝(28)的另一端逆时针从后腕关节钢丝槽(7-4-1-1)中绕出再顺时针绕过第一导向机构(1)上的第六导向轮(1-6)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第六通孔(4-12-6)进入末端执行机构(3)上的腕关节环形钢丝槽(3-1-4)中并与腕关节环形钢丝槽(3-1-4)固定,操作管传动机构(4)中的操作管离合盘(4-5)上的操作管接口(4-5-1)与操作管驱动机构(14)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装,左指传动机构(5)中的左指离合盘(5-2)上的左指接口(5-2-1)与左指驱动机构(15)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装,右指传动机构(6)中的右指离合盘(6-2)上的右指接口(6-2-1)与右指驱动机构(16)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装,腕关节传动机构(7)中的腕关节离合盘(7-2)上的腕关节接口(7-2-1)与腕关节驱动机构(17)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装。2.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)和腕关节驱动机构(17)均由电机(14-1)、连接件(14-2)、主动带轮(14-3)、同步带(14-4)、被动带轮(14-5)、接口离合盘(14-6)和弹簧(14-7)组成,接口离合盘(14-6)由前至后由制成一体的圆盘(14-6-1)和被动带轮轴(14-6-2)组成,圆盘(14-6-1)的前端端面上设有两个接口凸起(14-6-3),弹簧(14-7)和被动带轮(14-5)由里至外安装在被动带轮轴(14-6-2)上,被动带轮(14-5)通过同步带(14-4)与主动带轮(14-3)连接,主动带轮(14-3)安装在连接件(14-2)的输出端上,连接件(14-2)的输入端与电机(14-1)的输出端连接。3.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述操作管传动机构(4)由传动后线轮轴(4-1)、传动前线轮(4-2)、传动前轴承(4-3)、传动后轴承(4-4)、操作管离合盘(4-5)、牵引后钢丝(4-6)、牵引前钢丝(4-7)、第一螺钉(4-8)、第二螺钉(4-9)、套管(4-10)、操作管(4-11)、腕关节连接件(4-12)、轴承座(4-13)、两个套管轴承(4-14)和三个操作管顶丝(4-15)组成,传动后线轮轴(4-1)由前至后依次由制成一体的线轮轴一段(4-1-1)、线轮轴二段(4-1-2)、线轮轴三段(4-1-3)、线轮轴四段(4-1-4)和线轮轴五段(4-1-5)组成,线轮轴三段(4-1-3)为传动后线轮,传动后线轮的外表面上设有后牵引钢丝槽(4-1-3-1),传动前线轮(4-2)安装在线轮轴二段(4-1-2)上,且传动前线轮(4-2)的外径与传动后线轮的外径相等,传动前线轮(4-2)的外表面上设有前牵引钢丝槽(4-2-1),传动前轴承(4-3)安装在线轮轴一段(4-1-1)上,传动后轴承(4-4)安装在线轮轴四段(4-1-4)上,操作管离合盘(4-5)与线轮轴五段(4-1-5)为过盈配合,操作管离合盘(4-5)的轴心孔和线轮轴五段(4-1-5)的横截面均为D字形,操作管离合盘(4-5)的端面上设有与操作管驱动机构(14)上的两个接口凸起(14-6-3)相配合的操作管接口(4-5-1),三个操作管顶丝(4-15)均布设置在传动前线轮(4-2)的外表面上,牵引后钢丝(4-6)的一端缠绕在后牵引钢丝槽(4-1-3-1)中,牵引后钢丝(4-6)的另一端绕在套管(4-10)上并系在第一螺钉(4-8),牵引前钢丝(4-7)的一端缠绕在前牵引钢丝槽(4-2-1)中,牵引前钢丝(4-7)的另一端绕在套管(4-10)上并系在第二螺钉(4-9)上,牵引后钢丝(4-6)在后牵引钢丝槽(4-1-3-1)中的缠绕方向与牵引前钢丝(4-7)在前牵引钢丝槽(4-2-1)中的缠绕方向相反,牵引后钢丝(4-6)与牵引前钢丝(4-7)绕在套管(4-10)上的方向相反,第一螺钉(4-8)和第二螺钉(4-9)沿套管(4-10)的轴向依次设置,且第一螺钉(4-8)和第二螺钉(4-9)均紧固在套管(4-10)上,套管(4-10)的上端与操作管(4-11)的下端过盈配合,腕关节连接件(4-12)的下端与操作管(4-11)的上端过盈配合,腕关节连接件(4-12)的上端对称设有两个腕关节耳板(4-12-7),腕关节连接件(4-12)沿轴向设有六个与操作管(4-11)内腔相通的通孔,该六个通孔分别为第一通孔(4-12-1)、第二通孔(4-12-2)、第三通孔(4-12-3)、第四通孔(4-12-4)、第五通孔(4-12-5)和第六通孔(4-12-6),两个套管轴承(4-14)均套装在套管(4-10)上,轴承座(4-13)套装在两个套管轴承(4-14)上。4.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述左指传动机构(5)由左指心轴(5-1)、左指离合盘(5-2)、左指后轴承(5-3)、左指太阳轮(5-4)、左指后转轮(5-5)、左指前线轮(5-6)、左指挡圈(5-7)、左指前轴承(5-8)、三个左指行星轮(5-9)和三个左指顶丝(5-10)组成,左指心轴(5-1)由前至后依次由制成一体的左心轴一段(5-1-1)、左心轴二段(5-1-2)、左心轴三段(5-1-3)、左心轴四段(5-1-4)和左心轴五段(5-1-5)组成,左心轴二段(5-1-2)的外表面设有左轮齿(5-1-2-1),左指后转轮(5-5)由制成一体的左指后线轮(5-5-1)、左指凸缘(5-5-2)和三个左指行星轮轴(5-5-3)组成,左指凸缘(5-5-2)设置在左指后线轮(5-5-1)的前端面,三个左指行星轮轴(5-5-3)均布设置在左指后线轮(5-5-1)的后端面上,左指后转轮(5-5)、左指挡圈(5-7)和左指前轴承(5-8)由后至前依次安装在左心轴一段(5-1-1)上,且左指凸缘(5-5-2)位于前端,左指前线轮(5-6)套装在左指凸缘(5-5-2)上,且左指前线轮(5-6)的外径与左指后线轮(5-5-1)的外径相等,左指太阳轮(5-4)安装在左心轴三段(5-1-3)上,左指后轴承(5-3)安装在左心轴四段(5-1-4)上,左指离合盘(5-2)安装在左心轴五段(5-1-5)上,且左指离合盘(5-2)与左心轴五段(5-1-5)为过盈配合,左指离合盘(5-2)的轴心孔和左心轴五段(5-1-5)的横截面均为D字形,左指离合盘(5-2)的端面上设有与左指驱动机构(15)上的两个接口凸起(14-6-3)相配合的左指接口(5-2-1),左指太阳轮(5-4)的外表面设有左指外齿(5-4-1),左指太阳轮(5-4)的内表面设有左指内齿(5-4-2),左指前线轮(5-6)的外表面上设有前左指钢丝槽(5-6-1),左指后线轮(5-5-1)的外表面上设有后左指钢丝槽(5-5-4),三个左指行星轮轴(5-5-3)位于左指内齿(5-4-2)的内腔中,每个左指行星轮轴(5-5-3)上装有一个左指行星轮(5-9),三个左指行星轮(5-9)均与左指内齿(5-4-2)相啮合,三个左指顶丝(5-10)均布设置在左指前线轮(5-6)的外表面上。5.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述右指传动机构(6)由右指心轴(6-1)、右指离合盘(6-2)、右指后轴承(6-3)、右指太阳轮(6-4)、右指后转轮(6-5)、右指前线轮(6-6)、右指挡圈(6-7)、右指前轴承(6-8)、三个右指行星轮(6-9)和三个右指顶丝(6-10)组成,右指心轴(6-1)由前至后依次由制成一体的右心轴一段(6-1-1)、右心轴二段(6-1-2)、右心轴三段(6-1-3)、右心轴四段(6-1-4)和右心轴五段(6-1-5)组成,右心轴二段(6-1-2)的外表面设有右轮齿(6-1-2-1),右指后转轮(6-5)由制成一体的右指后线轮(6-5-1)、右指凸缘(6-5-2)和三个右指行星轮轴(6-5-3)组成,右指凸缘(6-5-2)设置在右指后线轮(6-5-1)的前端面,三个右指行星轮轴(6-5-3)均布设置在右指后线轮(6-5-1)的后端面上,右指后转轮(6-5)、右指挡圈(6-7)和右指前轴承(6-8)由后至前依次安装在右心轴一段(6-1-1)上,且右指凸缘(6-5-2)位于前端,右指前线轮(6-6)套装在右指凸缘(6-5-2)上,且右指前线轮(6-6)的外径与右指后线轮(6-5-1)的外径相等,右指太阳轮(6-4)安装在右心轴三段(6-1-3)上,右指后轴承(6-3)安装在右心轴四段(6-1-4)上,右指离合盘(6-2)安装在右心轴五段(6-1-5)上,且右指离合盘(6-2)与右心轴五段(6-1-5)为过盈配合,右指离合盘(6-2)的轴心孔和右心轴五段(6-1-5)的横截面均为D字形,右指离合盘(6-2)的端面上设有与右指驱动机构(16)上的两个接口凸起(14-6-3)相配合的右指接口(6-2-1),右指太阳轮(6-4)的外表面设有右指外齿(6-4-1),右指太阳轮(6-4)的内表面设有右指内齿(6-4-2),右指前线轮(6-6)的外表面上设有前右指钢丝槽(6-6-1),右指后线轮(6-5-1)的外表面上设有后右指钢丝槽(6-5-4),三个右指行星轮轴(6-5-3)位于右指内齿(6-4-2)的内腔中,每个右指行星轮轴(6-5-3)装有一个右指行星轮(6-9),三个右指行星轮(6-9)均与右指内齿(6-4-2)相啮合,三个右指顶丝(6-10)均布设置在右指前线轮(6-6)的外表面上。6.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述腕关节传动机构(7)由腕关节齿轮轴(7-1)、腕关节离合盘(7-2)、腕关节后轴承(7-3)、腕关节后转轮(7-4)、腕关节前转轮(7-5)、腕关节挡圈(7-6)、腕关节前轴承(7-7)、三个腕关节后线轮顶丝(7-8)和三个腕关节前线轮顶丝(7-9)组成,腕关节齿轮轴(7-1)由前至后依次由制成一体的齿轮轴一段(7-1-1)、齿轮轴二段(7-1-2)、齿轮轴三段(7-1-3)和齿轮轴四段(7-1-4)组成,齿轮轴二段(7-1-2)的外圆上设有腕关节齿轮(7-1-2-1),腕关节后转轮(7-4)由前至后依次由制成一体的后转轮凸缘(7-4-2)和腕关节后线轮(7-4-1)组成,腕关节后转轮(7-4)的轴心设有齿轮轴一段安装孔(7-4-3),腕关节前转轮(7-5)由前至后依次由制成一体的前转轮凸台(7-5-2)和腕关节前线轮(7-5-1)组成,腕关节前转轮(7-5)的轴心设有后转轮凸缘安装孔(7-5-3),腕关节后轴承(7-3)安装在齿轮轴三段(7-1-3)上,腕关节离合盘(7-2)安装在齿轮轴四段(7-1-4)上,且腕关节离合盘(7-2)的轴心孔与齿轮轴四段(7-1-4)之间为过盈配合,腕关节离合盘(7-2)的轴心孔和齿轮轴四段(7-1-4)的横截面均为D字形,腕关节离合盘(7-2)的端面上设有与腕关节驱动机构(17)上的两个接口凸起(14-6-3)相配合的腕关节接口(7-2-1),腕关节后转轮(7-4)、腕关节挡圈(7-6)和腕关节前轴承(7-7)由后至前依次安装在齿轮轴一段(7-1-1)上,且腕关节后转轮(7-4)上的后转轮凸缘(7-4-2)位于前端,腕关节前转轮(7-5)安装在后转轮凸缘(7-4-2)上,且腕关节前转轮(7-5)上的腕关节前线轮(7-5-1)位于后端,腕关节前线轮(7-5-1)的外径与腕关节后线轮(7-4-1)的外径相等,腕关节后线轮(7-4-1)上设有后腕关节钢丝槽(7-4-1-1),腕关节前线轮(7-5-1)设有前腕关节钢丝槽(7-5-1-1),三个腕关节后线轮顶丝(7-8)均布设置在腕关节后线轮(7-4-1)的外表面上,三个腕关节前线轮顶丝(7-9)均布设置在腕关节前线轮(7-5-1)的外表面上。7.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述末端执行机构(3)由腕关节(3-1)、手指安装轴(3-2)、左指(3-3)、右指(3-4)、左指导向轴(3-5)、第一左侧手指导向轮(3-6)、第二左侧手指导向轮(3-7)、右指导向轴(3-8)、第一右侧手指导向轮(3-9)和第二右侧手指导向轮(3-10)组成,腕关节(3-1)由腕关节转轮(3-1-1)、腕关节基板(3-1-2)和两个手指耳板(3-1-3)组成,腕关节转轮(3-1-1)沿径向设有腕关节环形钢丝槽(3-1-4),腕关节转轮(3-1-1)位于腕关节基板(3-1-2)的下方,两个手指耳板(3-1-3)位于腕关节基板(3-1-2)的上方,且两个手指耳板(3-1-3)对称设置在腕关节基板(3-1-2)的两侧,腕关节转轮(3-1-1)、腕关节基板(3-1-2)与两个手指耳板(3-1-3)制成一体,左指(3-3)由左爪(3-3-1)和左指转轮(3-3-2)组成,左指转轮(3-3-2)沿径向设有左指环形钢丝槽(3-3-3),左指转轮(3-3-2)设置在左爪(3-3-1)的下方,左指转轮(3-3-2)与左爪(3-3-1)制成一体,右指(3-4)由右爪(3-4-1)和右指转轮(3-4-2)组成,右指转轮(3-4-2)沿径向设有右指环形钢丝槽(3-4-3),右指转轮(3-4-2)设置在右爪(3-4-1)的下方,右指转轮(3-4-2)与右爪(3-4-1)制成一体,左指(3-3)和右指(3-4)对称设置,且左指转轮(3-3-2)和右指转轮(3-4-2)安装在手指安装轴(3-2)上,手指安装轴(3-2)设置在两个手指耳板(3-1-3)之间,且手指安装轴(3-2)的两端安装在与其对应的手指耳板(3-1-3)上,左指导向轴(3-5)垂直设置在腕关节基板(3-1-2)上的左指(3-3)一侧的端面上,第一左侧手指导向轮(3-6)和第二左侧手指导向轮(3-7)由里至外依次安装在左指导向轴(3-5)上,右指导向轴(3-8)垂直设置在腕关节基板(3-1-2)上的右指(3-4)一侧的端面上,第一右侧手指导向轮(3-9)和第二右侧手指导向轮(3-10)由里至外依次安装在右指导向轴(3-8)上。8.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述第一导向机构(1)由第一导向轴(1-1)、长轴套(1-2)、第一导向轮(1-3)、短轴套(1-4)和第二导向轮(1-5)组成,第二导向轮(1-5)、短轴套(1-4)、第一导向轮(1-3)和长轴套(1-2)由后至前依次安装在第一导向轴(1-1)上。9.根据权利要求1所述腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述第二导向机构(2)由第二导向轴(2-1)、中轴套(2-2)、第三导向轮(2-3)、第四导向轮(2-4)、第五导向轮(2-5)和第六导向轮(2-6)组成,第六导向轮(2-6)、第五导向轮(2-5)、第四导向轮(2-4)、第三导向轮(2-3)和中轴套(2-2)由后至前依次安装在第二导向轴(2-1)上。

说明书



技术领域

太阳城集团本发明涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械。

背景技术

太阳城集团微创手术是指在人体上通过一个最低限度的小切口进行的手术,一般也称为介入式手术,机器人辅助微创手术借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械,经过小切口进入人体进行治疗或诊断。专利申请号为200910073301.6、公开号为CN 101732093A、公开日为2010年6月16日的发明专利申请公开了一种《腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械》,该专利申请是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动,该专利虽然增加了手术动作的灵活度,满足了微型手术器械在体积、功能和夹持力等多方面的要求;但是,腕关节转动时,左指和右指的多余运动得不到补偿,导致驱动左指和右指的钢丝易拉断。

发明内容

本发明的目的是为解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动,腕关节转动时,左指和右指的多余运动得不到补偿,导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题,提供一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械。

太阳城集团本发明包括手术器械执行机构和接口底座,所述接口底座由操作管驱动机构、左指驱动机构、右指驱动机构、腕关节驱动机构和底座壳体组成,底座壳体的前端面上设有第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔和第四安装孔,第一安装孔与第三安装孔以底座壳体的竖直中心线对称设置,第二安装孔与第四安装孔以底座壳体的竖直中心线对称设置,且第二安装孔位于第一安装孔的下方,第四安装孔位于第三安装孔的下方,底座壳体的后端面上设有第五安装孔、第六安装孔、第七安装孔、第八安装孔、第九安装孔、第十安装孔、第十一安装孔和第十二安装孔,第五安装孔的中心线与第一安装孔的中心线正对,第六安装孔的中心线与第二安装孔的中心线正对,第七安装孔的中心线与第三安装孔的中心线正对,第八安装孔的中心线与第四安装孔的中心线正对,第九安装孔和第十一安装孔以底座壳体的竖直中心线对称设置在第五安装孔和第七安装孔的外侧,第十安装孔和第十二安装孔以底座壳体的竖直中心线对称设置在第六安装孔和第八安装孔的外侧,操作管驱动机构、左指驱动机构、右指驱动机构和腕关节驱动机构均安装在底座壳体中,且操作管驱动机构上的接口离合盘设置在第一安装孔中,操作管驱动机构上的被动带轮转动安装在第五安装孔中,左指驱动机构上的接口离合盘设置在第二安装孔中,左指驱动机构上的被动带轮转动安装在第六安装孔中,右指驱动机构上的接口离合盘设置在第三安装孔中,右指驱动机构上的被动带轮转动安装在第七安装孔中,腕关节驱动机构上的接口离合盘设置在第四安装孔中,腕关节驱动机构上的被动带轮转动安装在第八安装孔中,操作管驱动机构上的主动带轮转动安装在第九安装孔中,左指驱动机构上的主动带轮转动安装在第十安装孔中,右指驱动机构上的主动带轮转动安装在第十一安装孔中,腕关节驱动机构上的主动带轮转动安装在第十二安装孔中,所述手术器械执行机构由第一导向机构、第二导向机构、末端执行机构、操作杆传动机构、左指传动机构、右指传动机构、腕关节传动机构、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第一连接齿轮、第二连接齿轮、第三连接齿轮、第一左侧连接轮、第二左侧连接轮、第一右侧连接轮、第二右侧连接轮、左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝、腕关节后驱动钢丝、底板、前挡板和腕部转销组成,底板的端面上设有传动后轴承安装孔、左指后轴承安装孔、右指后轴承安装孔、腕关节后轴承安装孔、第一导向轴后安装孔和第二导向轴后安装孔,传动后轴承安装孔与右指后轴承安装孔以底板的竖直中心线对称设置,左指后轴承安装孔与腕关节后轴承安装孔以底板的竖直中心线对称设置,传动后轴承安装孔的中心线与第一安装孔的中心线正对,左指后轴承安装孔的中心线与第二安装孔的中心线正对,右指后轴承安装孔的中心线与第三安装孔的中心线正对,腕关节后轴承安装孔的中心线与第四安装孔的中心线正对,前挡板的端面上设有传动前轴承安装孔、左指前轴承安装孔、右指前轴承安装孔、腕关节前轴承安装孔、第一导向轴前安装孔和第二导向轴前安装孔,传动前轴承安装孔的中心线与传动后轴承安装孔的中心线正对,左指前轴承安装孔的中心线与左指后轴承安装孔的中心线正对,右指前轴承安装孔的中心线与右指后轴承安装孔的中心线正对,腕关节前轴承安装孔的中心线与腕关节后轴承安装孔的中心线正对,第一导向轴前安装孔的中心线与第一导向轴后安装孔的中心线正对,第二导向轴前安装孔的中心线与第二导向轴后安装孔的中心线正对,操作管传动机构上的传动后轴承设置在传动后轴承安装孔中,操作管传动机构上的传动前轴承设置在传动前轴承安装孔中,操作管传动机构上的轴承座的底面固装在底板的前端面上,左指传动机构上的左指后轴承设置在左指后轴承安装孔中,左指传动机构上的左指前轴承设置在左指前轴承安装孔中,右指传动机构上的右指后轴承设置在右指后轴承安装孔中,右指传动机构上的右指前线轮设置在右指前轴承安装孔中,腕关节传动机构上的腕关节后轴承设置在腕关节后轴承安装孔中,腕关节传动机构上的腕关节前轴承设置在腕关节前轴承安装孔中,第一导向机构上的第一导向轴的前端和后端分别设置在第一导向轴前安装孔和第一导向轴后安装孔中,第二导向机构上的第二导向轴的前端和后端分别设置在第二导向轴前安装孔和第二导向轴后安装孔中,左指传动机构上的左指外齿与第一连接齿轮啮合,第一连接齿轮安装在第一连接轴上,第一连接轴的一端固定在底板的前端面上,第二连接齿轮同时与第一连接齿轮和腕关节传动机构上的齿轮轴二段啮合,第二连接齿轮安装在第二连接轴上,第二连接轴的一端固定在底板的前端面上,第三连接齿轮同时与右指传动机构上的右指外齿和腕关节传动机构上的齿轮轴二段啮合,第三连接齿轮安装在第三连接轴上,第三连接轴的一端固定在底板的前端面上,末端执行机构中的腕关节上的腕关节转轮安装在腕部转销上,腕部转销设置在操作管传动机构上的两个腕关节耳板之间,且腕部转销的两端安装在与其对应的腕关节耳板上,腕关节转轮的左指一侧的端面与其对应的腕关节耳板之间由里至外依次装有第一左侧连接轮和第二左侧连接轮,腕关节转轮的右指一侧的端面与其对应的腕关节耳板之间由里至外依次装有第一右侧连接轮和第二右侧连接轮,左指前驱动钢丝的一端固定在左指传动机构上的前左指钢丝槽中,左指前驱动钢丝的另一端逆时针从前左指钢丝槽中绕出再逆时针绕过第一导向轮后依次穿过操作管传动机构上的套管、操作管和第二通孔、从第一右侧连接轮的前侧绕过、从末端执行机构上的第一右侧手指导向轮的后侧绕出、绕进末端执行机构上的左指中的左指环形钢丝槽内并与左指环形钢丝槽固定,左指后驱动钢丝的一端固定在左指传动机构上的后左指钢丝槽中,左指后驱动钢丝的另一端顺时针从后左指钢丝槽中绕出再逆时针绕过第一导向机构上的第二导向轮后依次穿过套管、操作管和操作管传动机构上的第五通孔、从第一左侧连接轮的后侧绕过、从末端执行机构上的第一左侧手指导向轮的前侧绕出,绕进末端执行机构上的左指中的左指环形钢丝槽内并与左指环形钢丝槽固定,右指前驱动钢丝的一端固定在右指传动机构上的前右指钢丝槽中,右指前驱动钢丝的另一端顺时针从前右指钢丝槽中绕出再顺时针绕过第二导向机构上的第四导向轮后依次穿过套管、操作管和操作管传动机构上的第一通孔、从第二右侧连接轮的前侧绕过、从末端执行机构上的第二右侧手指导向轮的后侧绕出,绕进末端执行机构上的右指中的右指环形钢丝槽内并与右指环形钢丝槽固定,右指后驱动钢丝的一端固定在右指传动机构上的后右指钢丝槽中,右指后驱动钢丝的另一端逆时针从后右指钢丝槽中绕出再顺时针绕过第二导向机构上的第五导向轮后依次穿过套管、操作管和操作管传动机构上的第四通孔、从第二左侧连接轮的后侧绕过、从末端执行机构上的第二左侧手指导向轮的前侧绕出,绕进末端执行机构上的右指中的右指环形钢丝槽内并与右指环形钢丝槽固定,腕关节前驱动钢丝的一端固定在腕关节传动机构上的前腕关节钢丝槽中,腕关节前驱动钢丝的另一端顺时针从前腕关节钢丝槽中绕出再顺时针绕过第一导向机构上的第三导向轮后依次穿过套管、操作管和操作管传动机构上的第三通孔进入末端执行机构上的腕关节环形钢丝槽中并与腕关节环形钢丝槽固定,腕关节后驱动钢丝的一端固定在腕关节传动机构上的后腕关节钢丝槽中,腕关节后驱动钢丝的另一端逆时针从后腕关节钢丝槽中绕出再顺时针绕过第一导向机构上的第六导向轮后依次穿过套管、操作管和操作管传动机构上的第六通孔进入末端执行机构上的腕关节环形钢丝槽中并与腕关节环形钢丝槽固定,操作管传动机构中的操作管离合盘上的操作管接口与操作管驱动机构上的两个接口凸起配合安装,左指传动机构中的左指离合盘上的左指接口与左指驱动机构上的两个接口凸起配合安装,右指传动机构中的右指离合盘上的右指接口与右指驱动机构上的两个接口凸起配合安装,腕关节传动机构中的腕关节离合盘上的腕关节接口与腕关节驱动机构上的两个接口凸起配合安装。

太阳城集团本发明的有益效果是:一、本发明利用左指传动机构5和右指传动机构6中的行星轮系,通过左指前驱动钢丝23和左指后驱动钢丝24驱动末端执行机构3上的左指3-3转动并补偿左指前驱动钢丝23和左指后驱动钢丝24因腕关节3-1绕腕部转销31转动而产生的拉紧或放松趋势,通过右指前驱动钢丝25和右指后驱动钢丝26驱动末端执行机构3上的右指3-4转动并补偿右指前驱动钢丝25和右指后驱动钢丝26因腕关节3-1绕腕部转销31转动而产生的拉紧或放松趋势,从而解决了现有手术器械腕关节转动时,左指和右指的多余运动得不到补偿,驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。二、本发明具有定位准确、工作空间大、灵活度高、操作容易等优点,因此本发明安装在机械臂上应用于微创手术可以有效提高手术质量和效率,减轻医生的工作强度。三、本发明还具有体积小、重量轻和刚度高等特点。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视图(去掉挡板30);图2是图1的A-A剖视图;图3是接口底座N的结构立体图;图4是接口底座N的后视图;图5是底座壳体18的主视图;图6是底座壳体18的后视图;图7是图4的B-B旋转剖视图;图8是手术器械执行机构M的后视图;图9是底板29的主视图;图10是前挡板30的主视图;图11是操作管传动机构4的结构立体图;图12是传动后线轮轴4-1、传动前线轮4-2、传动前轴承4-3、传动后轴承4-4和操作管离合盘4-5的连接关系主剖视图;图13是腕关节连接件4-12的结构立体图;图14是图1的C-C剖视图;图15是图1的D-D剖视图;图16是左指传动机构5或右指传动机构6的分解立体图;图17是腕关节传动机构7的分解立体图;图18是末端执行机构3的立体图(从左指方向看);图19是末端执行机构3的立体图(从右指方向看);图20是腕关节3-1的结构主视图;图21是图20的E-E剖视图;图22是左指3-3或右指3-4的结构主视图;图23是图22的G-G剖视图;图24是图22的F-F剖视图;图25是图14的I局部放大图;图26是图1的II局部放大图。

具体实施方式

具体实施方式一:结合图1~图15、图18、图19、图25和图26说明本实施方式,本实施方式包括手术器械执行机构M和接口底座N,所述接口底座N由操作管驱动机构14、左指驱动机构15、右指驱动机构16、腕关节驱动机构17和底座壳体18组成,底座壳体18的前端面上设有第一安装孔18-1、第二安装孔18-2、第三安装孔18-3和第四安装孔18-4,第一安装孔18-1与第三安装孔18-3以底座壳体18的竖直中心线对称设置,第二安装孔18-2与第四安装孔18-4以底座壳体18的竖直中心线对称设置,且第二安装孔18-2位于第一安装孔18-1的下方,第四安装孔18-4位于第三安装孔18-3的下方,底座壳体18的后端面上设有第五安装孔18-5、第六安装孔18-6、第七安装孔18-7、第八安装孔18-8、第九安装孔18-9、第十安装孔18-10、第十一安装孔18-11和第十二安装孔18-12,第五安装孔18-5的中心线与第一安装孔18-1的中心线正对,第六安装孔18-6的中心线与第二安装孔18-2的中心线正对,第七安装孔18-7的中心线与第三安装孔18-3的中心线正对,第八安装孔18-8的中心线与第四安装孔18-4的中心线正对,第九安装孔18-9和第十一安装孔18-11以底座壳体18的竖直中心线对称设置在第五安装孔18-5和第七安装孔18-7的外侧,第十安装孔18-10和第十二安装孔18-12以底座壳体18的竖直中心线对称设置在第六安装孔18-6和第八安装孔18-8的外侧,操作管驱动机构14、左指驱动机构15、右指驱动机构16和腕关节驱动机构17均安装在底座壳体18中,且操作管驱动机构14上的接口离合盘14-6设置在第一安装孔18-1中,操作管驱动机构14上的被动带轮14-5转动安装在第五安装孔18-5中,左指驱动机构15上的接口离合盘14-6设置在第二安装孔18-2中,左指驱动机构15上的被动带轮14-5转动安装在第六安装孔18-6中,右指驱动机构16上的接口离合盘14-6设置在第三安装孔18-3中,右指驱动机构16上的被动带轮14-5转动安装在第七安装孔18-7中,腕关节驱动机构17上的接口离合盘14-6设置在第四安装孔18-4中,腕关节驱动机构17上的被动带轮14-5转动安装在第八安装孔18-8中,操作管驱动机构14上的主动带轮14-3转动安装在第九安装孔18-9中,左指驱动机构15上的主动带轮14-3转动安装在第十安装孔18-10中,右指驱动机构16上的主动带轮14-3转动安装在第十一安装孔18-11中,腕关节驱动机构17上的主动带轮14-3转动安装在第十二安装孔18-12中,所述手术器械执行机构M由第一导向机构1、第二导向机构2、末端执行机构3、操作杆传动机构4、左指传动机构5、右指传动机构6、腕关节传动机构7、第一连接轴8、第二连接轴9、第三连接轴10、第一连接齿轮11、第二连接齿轮12、第三连接齿轮13、第一左侧连接轮19、第二左侧连接轮20、第一右侧连接轮21、第二右侧连接轮22、左指前驱动钢丝23、左指后驱动钢丝24、右指前驱动钢丝25、右指后驱动钢丝26、腕关节前驱动钢丝27、腕关节后驱动钢丝28、底板29、前挡板30和腕部转销31组成,底板29的端面上设有传动后轴承安装孔29-1、左指后轴承安装孔29-2、右指后轴承安装孔29-3、腕关节后轴承安装孔29-4、第一导向轴后安装孔29-5和第二导向轴后安装孔29-6,传动后轴承安装孔29-1与右指后轴承安装孔29-3以底板29的竖直中心线对称设置,左指后轴承安装孔29-2与腕关节后轴承安装孔29-4以底板29的竖直中心线对称设置,传动后轴承安装孔29-1的中心线与第一安装孔18-1的中心线正对,左指后轴承安装孔29-2的中心线与第二安装孔18-2的中心线正对,右指后轴承安装孔29-3的中心线与第三安装孔18-3的中心线正对,腕关节后轴承安装孔29-4的中心线与第四安装孔18-4的中心线正对,前挡板30的端面上设有传动前轴承安装孔30-1、左指前轴承安装孔30-2、右指前轴承安装孔30-3、腕关节前轴承安装孔30-4、第一导向轴前安装孔30-5和第二导向轴前安装孔30-6,传动前轴承安装孔30-1的中心线与传动后轴承安装孔29-1的中心线正对,左指前轴承安装孔30-2的中心线与左指后轴承安装孔29-2的中心线正对,右指前轴承安装孔30-3的中心线与右指后轴承安装孔29-3的中心线正对,腕关节前轴承安装孔30-4的中心线与腕关节后轴承安装孔29-4的中心线正对,第一导向轴前安装孔30-5的中心线与第一导向轴后安装孔29-5的中心线正对,第二导向轴前安装孔30-6的中心线与第二导向轴后安装孔29-6的中心线正对,操作管传动机构4上的传动后轴承4-4设置在传动后轴承安装孔29-1中,操作管传动机构4上的传动前轴承4-3设置在传动前轴承安装孔30-1中,操作管传动机构4上的轴承座4-13的底面固装在底板29的前端面上,左指传动机构5上的左指后轴承5-3设置在左指后轴承安装孔29-2中,左指传动机构5上的左指前轴承5-8设置在左指前轴承安装孔30-2中,右指传动机构6上的右指后轴承6-3设置在右指后轴承安装孔29-3中,右指传动机构6上的右指前线轮6-6设置在右指前轴承安装孔30-3中,腕关节传动机构7上的腕关节后轴承7-3设置在腕关节后轴承安装孔29-4中,腕关节传动机构7上的腕关节前轴承7-7设置在腕关节前轴承安装孔30-4中,第一导向机构1上的第一导向轴1-1的前端和后端分别设置在第一导向轴前安装孔30-5和第一导向轴后安装孔29-5中,第二导向机构2上的第二导向轴2-1的前端和后端分别设置在第二导向轴前安装孔30-6和第二导向轴后安装孔29-6中,左指传动机构5上的左指外齿5-4-1与第一连接齿轮11啮合,第一连接齿轮11安装在第一连接轴8上,第一连接轴8的一端固定在底板29的前端面上,第二连接齿轮12同时与第一连接齿轮11和腕关节传动机构7上的齿轮轴二段7-1-2啮合,第二连接齿轮12安装在第二连接轴9上,第二连接轴9的一端固定在底板29的前端面上,第三连接齿轮13同时与右指传动机构6上的右指外齿6-4-1和腕关节传动机构7上的齿轮轴二段7-1-2啮合,第三连接齿轮13安装在第三连接轴10上,第三连接轴10的一端固定在底板29的前端面上,末端执行机构3中的腕关节3-1上的腕关节转轮3-1-1安装在腕部转销31上,腕部转销31设置在操作管传动机构4上的两个腕关节耳板4-12-7之间,且腕部转销31的两端安装在与其对应的腕关节耳板4-12-7上,腕关节转轮3-1-1的左指一侧的端面与其对应的腕关节耳板4-12-7之间由里至外依次装有第一左侧连接轮19和第二左侧连接轮20,腕关节转轮3-1-1的右指一侧的端面与其对应的腕关节耳板4-12-7之间由里至外依次装有第一右侧连接轮21和第二右侧连接轮22,左指前驱动钢丝23的一端固定在左指传动机构5上的前左指钢丝槽5-6-1中,左指前驱动钢丝23的另一端逆时针从前左指钢丝槽5-6-1中绕出再逆时针绕过第一导向轮1-3后依次穿过操作管传动机构4上的套管4-10、操作管4-11和第二通孔4-12-2、从第一右侧连接轮21的前侧绕过、从末端执行机构3上的第一右侧手指导向轮3-9的后侧绕出、绕进末端执行机构3上的左指3-3中的左指环形钢丝槽3-3-3内并与左指环形钢丝槽3-3-3固定,左指后驱动钢丝24的一端固定在左指传动机构5上的后左指钢丝槽5-5-4中,左指后驱动钢丝24的另一端顺时针从后左指钢丝槽5-5-4中绕出再逆时针绕过第一导向机构1上的第二导向轮1-5后依次穿过套管4-10、操作管4-11和操作管传动机构4上的第五通孔4-12-5、从第一左侧连接轮19的后侧绕过、从末端执行机构3上的第一左侧手指导向轮3-6的前侧绕出,绕进末端执行机构3上的左指3-3中的左指环形钢丝槽3-3-3内并与左指环形钢丝槽3-3-3固定,右指前驱动钢丝25的一端固定在右指传动机构6上的前右指钢丝槽6-6-1中,右指前驱动钢丝25的另一端顺时针从前右指钢丝槽6-6-1中绕出再顺时针绕过第二导向机构2上的第四导向轮2-4后依次穿过套管4-10、操作管4-11和操作管传动机构4上的第一通孔4-12-1、从第二右侧连接轮22的前侧绕过、从末端执行机构3上的第二右侧手指导向轮3-10的后侧绕出,绕进末端执行机构3上的右指3-4中的右指环形钢丝槽3-4-3内并与右指环形钢丝槽3-4-3固定,右指后驱动钢丝26的一端固定在右指传动机构6上的后右指钢丝槽6-5-2中,右指后驱动钢丝26的另一端逆时针从后右指钢丝槽6-5-2中绕出再顺时针绕过第二导向机构2上的第五导向轮2-5后依次穿过套管4-10、操作管4-11和操作管传动机构4上的第四通孔4-12-4、从第二左侧连接轮20的后侧绕过、从末端执行机构3上的第二左侧手指导向轮3-7的前侧绕出,绕进末端执行机构3上的右指3-4中的右指环形钢丝槽3-4-3内并与右指环形钢丝槽3-4-3固定,腕关节前驱动钢丝27的一端固定在腕关节传动机构7上的前腕关节钢丝槽7-5-1-1中,腕关节前驱动钢丝27的另一端顺时针从前腕关节钢丝槽7-5-1-1中绕出再顺时针绕过第一导向机构1上的第三导向轮1-3后依次穿过套管4-10、操作管4-11和操作管传动机构4上的第三通孔4-12-3进入末端执行机构3上的腕关节环形钢丝槽3-1-4中并与腕关节环形钢丝槽3-1-4固定,腕关节后驱动钢丝28的一端固定在腕关节传动机构7上的后腕关节钢丝槽7-4-1-1中,腕关节后驱动钢丝28的另一端逆时针从后腕关节钢丝槽7-4-1-1中绕出再顺时针绕过第一导向机构1上的第六导向轮1-6后依次穿过套管4-10、操作管4-11和操作管传动机构4上的第六通孔4-12-6进入末端执行机构3上的腕关节环形钢丝槽3-1-4中并与腕关节环形钢丝槽3-1-4固定,操作管传动机构4中的操作管离合盘4-5上的操作管接口4-5-1与操作管驱动机构14上的两个接口凸起14-6-3配合安装,左指传动机构5中的左指离合盘5-2上的左指接口5-2-1与左指驱动机构15上的两个接口凸起14-6-3配合安装,右指传动机构6中的右指离合盘6-2上的右指接口6-2-1与右指驱动机构16上的两个接口凸起14-6-3配合安装,腕关节传动机构7中的腕关节离合盘7-2上的腕关节接口7-2-1与腕关节驱动机构17上的两个接口凸起14-6-3配合安装。

具体实施方式二:结合图2和图7,图1和图2说明本实施方式,本实施方式的操作管驱动机构14、左指驱动机构15、右指驱动机构16和腕关节驱动机构17均由电机14-1、连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4、被动带轮14-5、接口离合盘14-6和弹簧14-7组成,接口离合盘14-6由前至后由制成一体的圆盘14-6-1和被动带轮轴14-6-2组成,圆盘14-6-1的前端端面上设有两个接口凸起14-6-3,弹簧14-7和被动带轮14-5由里至外安装在被动带轮轴14-6-2上,被动带轮14-5通过同步带14-4与主动带轮14-3连接,主动带轮14-3安装在连接件14-2的输出端上,连接件14-2的输入端与电机14-1的输出端连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三:结合图1、图11、图12和图13说明本实施方式,本实施方式的操作管传动机构4由传动后线轮轴4-1、传动前线轮4-2、传动前轴承4-3、传动后轴承4-4、操作管离合盘4-5、牵引后钢丝4-6、牵引前钢丝4-7、第一螺钉4-8、第二螺钉4-9、套管4-10、操作管4-11、腕关节连接件4-12、轴承座4-13、两个套管轴承4-14和三个操作管顶丝4-15组成,传动后线轮轴4-1由前至后依次由制成一体的线轮轴一段4-1-1、线轮轴二段4-1-2、线轮轴三段4-1-3、线轮轴四段4-1-4和线轮轴五段4-1-5组成,线轮轴三段4-1-3为传动后线轮,传动后线轮的外表面上设有后牵引钢丝槽4-1-3-1,传动前线轮4-2安装在线轮轴二段4-1-2上,且传动前线轮4-2的外径与传动后线轮的外径相等,传动前线轮4-2的外表面上设有前牵引钢丝槽4-2-1,传动前轴承4-3安装在线轮轴一段4-1-1上,传动后轴承4-4安装在线轮轴四段4-1-4上,操作管离合盘4-5与线轮轴五段4-1-5为过盈配合,操作管离合盘4-5的轴心孔和线轮轴五段4-1-5的横截面均为D字形,操作管离合盘4-5的端面上设有与操作管驱动机构14上的两个接口凸起14-6-3相配合的操作管接口4-5-1,三个操作管顶丝4-15均布设置在传动前线轮4-2的外表面上,操作管顶丝4-15的作用:当传动前线轮4-2上的牵引前钢丝4-7和传动后线轮轴4-1上的牵引后钢丝4-6预紧后,旋紧三个操作管顶丝4-15至线轮轴二段4-1-2上,使得传动前线轮4-2固定到传动后线轮轴4-1上;牵引后钢丝4-6的一端缠绕在后牵引钢丝槽4-1-3-1中,牵引后钢丝4-6的另一端绕在套管4-10上并系在第一螺钉4-8上,牵引前钢丝4-7的一端缠绕在前牵引钢丝槽4-2-1中,牵引前钢丝4-7的另一端绕在套管4-10上并系在第二螺钉4-9上,牵引后钢丝4-6在后牵引钢丝槽4-1-3-1中的缠绕方向与牵引前钢丝4-7在前牵引钢丝槽4-2-1中的缠绕方向相反,牵引后钢丝4-6与牵引前钢丝4-7绕在套管4-10上的方向相反,第一螺钉4-8和第二螺钉4-9沿套管4-10的轴向依次设置,且第一螺钉4-8和第二螺钉4-9均紧固在套管4-10上,套管4-10的上端与操作管4-11的下端过盈配合,腕关节连接件4-12的下端与操作管4-11的上端过盈配合,腕关节连接件4-12的上端对称设有两个腕关节耳板4-12-7,腕关节连接件4-12沿轴向设有六个与操作管4-11内腔相通的通孔,该六个通孔分别为第一通孔4-12-1、第二通孔4-12-2、第三通孔4-12-3、第四通孔4-12-4、第五通孔4-12-5和第六通孔4-12-6,两个套管轴承4-14均套装在套管4-10上,轴承座4-13套装在两个套管轴承4-14上。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。

太阳城集团操作管传动机构4中的操作管4-11的转动:启动操作管驱动机构14上的电机14-1,使其输出轴逆时针旋转,通过操作管驱动机构14上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过操作管离合盘4-5带动传动后线轮轴4-1和传动前线轮4-2逆时针转动,传动后线轮轴4-1上的后牵引钢丝槽4-1-3-1中的牵引后钢丝4-6被拉紧,传动前线轮4-2上的前牵引钢丝槽4-2-1中的牵引前钢丝4-7被放松,这时,从操作管传动机构4的俯视方向看,操作管4-11逆时针转动,从而带动末端执行机构3逆时针转动;启动操作管驱动机构14上的电机14-1,使其输出轴顺时针旋转,通过操作管驱动机构14上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过操作管离合盘4-5带动传动后线轮轴4-1和传动前线轮4-2顺时针转动,传动后线轮轴4-1上的后牵引钢丝槽4-1-3-1中的牵引后钢丝4-6被放松,传动前线轮4-2上的前牵引钢丝槽4-2-1中的牵引前钢丝4-7被拉紧,这时,从操作管传动机构4的俯视方向看,操作管4-11顺时针转动,从而带动末端执行机构3顺时针转动。

具体实施方式四:结合图14和图16说明本实施方式,本实施方式的左指传动机构5由左指心轴5-1、左指离合盘5-2、左指后轴承5-3、左指太阳轮5-4、左指后转轮5-5、左指前线轮5-6、左指挡圈5-7、左指前轴承5-8、三个左指行星轮5-9和三个左指顶丝5-10组成,左指心轴5-1由前至后依次由制成一体的左心轴一段5-1-1、左心轴二段5-1-2、左心轴三段5-1-3、左心轴四段5-1-4和左心轴五段5-1-5组成,左心轴二段5-1-2的外表面设有左轮齿5-1-2-1,左指后转轮5-5由制成一体的左指后线轮5-5-1、左指凸缘5-5-2和三个左指行星轮轴5-5-3组成,左指凸缘5-5-2设置在左指后线轮5-5-1的前端面,三个左指行星轮轴5-5-3均布设置在左指后线轮5-5-1的后端面上,左指后转轮5-5、左指挡圈5-7和左指前轴承5-8由后至前依次安装在左心轴一段5-1-1上,且左指凸缘5-5-2位于前端,左指前线轮5-6套装在左指凸缘5-5-2上,且左指前线轮5-6的外径与左指后线轮5-5-1的外径相等,左指太阳轮5-4安装在左心轴三段5-1-3上,左指后轴承5-3安装在左心轴四段5-1-4上,左指离合盘5-2安装在左心轴五段5-1-5上,且左指离合盘5-2与左心轴五段5-1-5为过盈配合,左指离合盘5-2的轴心孔和左心轴五段5-1-5的横截面均为D字形,左指离合盘5-2的端面上设有与左指驱动机构15上的两个接口凸起14-6-3相配合的左指接口5-2-1,左指太阳轮5-4的外表面设有左指外齿5-4-1,左指太阳轮5-4的内表面设有左指内齿5-4-2,左指前线轮5-6的外表面上设有前左指钢丝槽5-6-1,左指后线轮5-5-1的外表面上设有后左指钢丝槽5-5-4,三个左指行星轮轴5-5-3位于左指内齿5-4-2的内腔中,每个左指行星轮轴5-5-3上装有一个左指行星轮5-9,三个左指行星轮5-9均与左指内齿5-4-2相啮合,三个左指顶丝5-10均布设置在左指前线轮5-6的外表面上。左指顶丝5-10的作用:当左指前线轮5-6和左指后线轮5-5-1上钢丝预紧后,旋紧三个左指顶丝5-10至左指凸缘5-5-2上,使得左指前线轮5-6固定到左指后线轮5-5-1上。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式五:结合见图15和图16说明本实施方式,本实施方式的右指传动机构6由右指心轴6-1、右指离合盘6-2、右指后轴承6-3、右指太阳轮6-4、右指后转轮6-5、右指前线轮6-6、右指挡圈6-7、右指前轴承6-8、三个右指行星轮6-9和三个右指顶丝6-10组成,右指心轴6-1由前至后依次由制成一体的右心轴一段6-1-1、右心轴二段6-1-2、右心轴三段6-1-3、右心轴四段6-1-4和右心轴五段6-1-5组成,右心轴二段6-1-2的外表面设有右轮齿6-1-2-1,右指后转轮6-5由制成一体的右指后线轮6-5-1、右指凸缘6-5-2和三个右指行星轮轴6-5-3组成,右指凸缘6-5-2设置在右指后线轮6-5-1的前端面,三个右指行星轮轴6-5-3均布设置在右指后线轮6-5-1的后端面上,右指后转轮6-5、右指挡圈6-7和右指前轴承6-8由后至前依次安装在右心轴一段6-1-1上,且右指凸缘6-5-2位于前端,右指前线轮6-6套装在右指凸缘6-5-2上,且右指前线轮6-6的外径与右指后线轮6-5-1的外径相等,右指太阳轮6-4安装在右心轴三段6-1-3上,右指后轴承6-3安装在右心轴四段6-1-4上,右指离合盘6-2安装在右心轴五段6-1-5上,且右指离合盘6-2与右心轴五段6-1-5为过盈配合,右指离合盘6-2的轴心孔和右心轴五段6-1-5的横截面均为D字形,右指离合盘6-2的端面上设有与右指驱动机构16上的两个接口凸起14-6-3相配合的右指接口6-2-1,右指太阳轮6-4的外表面设有右指外齿6-4-1,右指太阳轮6-4的内表面设有右指内齿6-4-2,右指前线轮6-6的外表面上设有前右指钢丝槽6-6-1,右指后线轮6-5-1的外表面上设有后右指钢丝槽6-5-4,三个右指行星轮轴6-5-3位于右指内齿6-4-2的内腔中,每个右指行星轮轴6-5-3上装有一个右指行星轮6-9,三个右指行星轮6-9均与右指内齿6-4-2相啮合,三个右指顶丝6-10均布设置在右指前线轮6-6的外表面上。右指顶丝6-10的作用:当右指前线轮6-6和右指后线轮6-5-1上钢丝预紧后,旋紧三个右指顶丝6-10至右指凸缘6-5-2上,使得右指前线轮6-6固定到右指后线轮6-5-1上。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式六:结合图14和图17说明本实施方式,本实施方式的腕关节传动机构7由腕关节齿轮轴7-1、腕关节离合盘7-2、腕关节后轴承7-3、腕关节后转轮7-4、腕关节前转轮7-5、腕关节挡圈7-6、腕关节前轴承7-7、三个腕关节后线轮顶丝7-8和三个腕关节前线轮顶丝7-9组成,腕关节齿轮轴7-1由前至后依次由制成一体的齿轮轴一段7-1-1、齿轮轴二段7-1-2、齿轮轴三段7-1-3和齿轮轴四段7-1-4组成,齿轮轴二段7-1-2的外圆上设有腕关节齿轮7-1-2-1,腕关节后转轮7-4由前至后依次由制成一体的后转轮凸缘7-4-2和腕关节后线轮7-4-1组成,腕关节后转轮7-4的轴心设有齿轮轴一段安装孔7-4-3,腕关节前转轮7-5由前至后依次由制成一体的前转轮凸台7-5-2和腕关节前线轮7-5-1组成,腕关节前转轮7-5的轴心设有后转轮凸缘安装孔7-5-3,腕关节后轴承7-3安装在齿轮轴三段7-1-3上,腕关节离合盘7-2安装在齿轮轴四段7-1-4上,且腕关节离合盘7-2的轴心孔与齿轮轴四段7-1-4之间为过盈配合,腕关节离合盘7-2的轴心孔和齿轮轴四段7-1-4的横截面均为D字形,腕关节离合盘7-2的端面上设有与腕关节驱动机构17上的两个接口凸起14-6-3相配合的腕关节接口7-2-1,腕关节后转轮7-4、腕关节挡圈7-6和腕关节前轴承7-7由后至前依次安装在齿轮轴一段7-1-1上,且腕关节后转轮7-4上的后转轮凸缘7-4-2位于前端,腕关节前转轮7-5安装在后转轮凸缘7-4-2上,且腕关节前转轮7-5上的腕关节前线轮7-5-1位于后端,腕关节前线轮7-5-1的外径与腕关节后线轮7-4-1的外径相等,腕关节后线轮7-4-1上设有后腕关节钢丝槽7-4-1-1,腕关节前线轮7-5-1设有前腕关节钢丝槽7-5-1-1,三个腕关节后线轮顶丝7-8均布设置在腕关节后线轮7-4-1的外表面上,三个腕关节前线轮顶丝7-9均布设置在腕关节前线轮7-5-1的外表面上。三个腕关节后线轮顶丝7-8的作用:当后腕关节钢丝槽7-4-1-1中的钢丝预紧后,旋紧三个腕关节后线轮顶丝7-8至齿轮轴一段7-1-1上,使得腕关节后线轮7-4-1固定到腕关节齿轮轴7-1上;三个腕关节前线轮顶丝7-9的作用:当前腕关节钢丝槽7-5-1-1中的钢丝预紧后,旋紧三个腕关节前线轮顶丝7-9至后转轮凸缘7-4-2上,使得腕关节前转轮7-5固定到腕关节后转轮7-4上。其它组成及连接关系与具体实施方式五相同。

具体实施方式七:结合图18~图24说明本实施方式,本实施方式的末端执行机构3由腕关节3-1、手指安装轴3-2、左指3-3、右指3-4、左指导向轴3-5、第一左侧手指导向轮3-6、第二左侧手指导向轮3-7、右指导向轴3-8、第一右侧手指导向轮3-9和第二右侧手指导向轮3-10组成,腕关节3-1由腕关节转轮3-1-1、腕关节基板3-1-2和两个手指耳板3-1-3组成,腕关节转轮3-1-1沿径向设有腕关节环形钢丝槽3-1-4,腕关节转轮3-1-1位于腕关节基板3-1-2的下方,两个手指耳板3-1-3位于腕关节基板3-1-2的上方,且两个手指耳板3-1-3对称设置在腕关节基板3-1-2的两侧,腕关节转轮3-1-1、腕关节基板3-1-2与两个手指耳板3-1-3制成一体,左指3-3由左爪3-3-1和左指转轮3-3-2组成,左指转轮3-3-2沿径向设有左指环形钢丝槽3-3-3,左指转轮3-3-2设置在左爪3-3-1的下方,左指转轮3-3-2与左爪3-3-1制成一体,右指3-4由右爪3-4-1和右指转轮3-4-2组成,右指转轮3-4-2沿径向设有右指环形钢丝槽3-4-3,右指转轮3-4-2设置在右爪3-4-1的下方,右指转轮3-4-2与右爪3-4-1制成一体,左指3-3和右指3-4对称设置,且左指转轮3-3-2和右指转轮3-4-2安装在手指安装轴3-2上,手指安装轴3-2设置在两个手指耳板3-1-3之间,且手指安装轴3-2的两端安装在与其对应的手指耳板3-1-3上,左指导向轴3-5垂直设置在腕关节基板3-1-2上的左指3-3一侧的端面上,第一左侧手指导向轮3-6和第二左侧手指导向轮3-7由里至外依次安装在左指导向轴3-5上,右指导向轴3-8垂直设置在腕关节基板3-1-2上的右指3-4一侧的端面上,第一右侧手指导向轮3-9和第二右侧手指导向轮3-10由里至外依次安装在右指导向轴3-8上。其它组成及连接关系与具体实施方式六相同。

太阳城集团具体实施方式八:结合图25说明本实施方式,本实施方式的第一导向机构1由第一导向轴1-1、长轴套1-2、第一导向轮1-3、短轴套1-4和第二导向轮1-5组成,第二导向轮1-5、短轴套1-4、第一导向轮1-3和长轴套1-2由后至前依次安装在第一导向轴1-1上。其它组成及连接关系与具体实施方式七相同。

具体实施方式九:结合图25说明本实施方式,本实施方式的第二导向机构2由第二导向轴2-1、中轴套2-2、第三导向轮2-3、第四导向轮2-4、第五导向轮2-5和第六导向轮2-6组成,第六导向轮2-6、第五导向轮2-5、第四导向轮2-4、第三导向轮2-3和中轴套2-2由后至前依次安装在第二导向轴2-1上。其它组成及连接关系与具体实施方式八相同。

本发明的工作原理:

(1)、末端执行机构3中的左指3-3绕手指安装轴3-2实现顺时针转动:启动左指驱动机构15上的电机14-1,使其输出轴顺时针旋转,通过左指驱动机构15上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过左指离合盘5-2带动左指心轴5-1顺时针转动,此时,左指太阳轮5-4不转动,三个左指行星轮5-9均与左指心轴5-1上的左轮齿5-1-2-1啮合,每个左指行星轮5-9绕自身轴线逆时针旋转的同时绕左指心轴5-1的轴线顺时针旋转,带动左指后转轮5-5和左指前线轮5-6顺时针旋转,左指前线轮5-6上的前左指钢丝槽5-6-1中的左指前驱动钢丝23被拉紧,左指后转轮5-5上的后左指钢丝槽5-5-4中的左指后驱动钢丝24被放松,从而实现左指前驱动钢丝23带动左指3-3绕手指安装轴3-2顺时针转动。

(2)、末端执行机构3中的左指3-3绕手指安装轴3-2实现逆时针转动:启动左指驱动机构15上的电机14-1,使其输出轴逆时针旋转,通过左指驱动机构15上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过左指离合盘5-2带动左指心轴5-1逆时针转动,此时,左指太阳轮5-4不转动,三个左指行星轮5-9均与左指心轴5-1上的左轮齿5-1-2-1啮合,每个左指行星轮5-9绕自身轴线顺时针旋转的同时绕左指心轴5-1的轴线逆时针旋转,带动左指后转轮5-5和左指前线轮5-6逆时针旋转,左指前线轮5-6上的前左指钢丝槽5-6-1中的左指前驱动钢丝23被放松,左指后转轮5-5上的后左指钢丝槽5-5-4中的左指后驱动钢丝24被拉紧,从而实现左指后驱动钢丝24带动左指3-3绕手指安装轴3-2逆时针转动。

太阳城集团(3)、末端执行机构3中的右指3-4绕手指安装轴3-2实现顺时针转动:启动右指驱动机构16上的电机14-1,使其输出轴逆时针旋转,通过右指驱动机构16上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过右指离合盘6-2带动右指心轴6-1逆时针转动,此时,右指太阳轮6-4不转动,三个右指行星轮6-9均与右指心轴6-1上的右轮齿6-1-2-1啮合,每个右指行星轮6-9绕自身轴线顺时针旋转的同时绕右指心轴6-1的轴线逆时针旋转,带动右指后转轮6-5和右指前线轮6-6逆时针旋转,右指前线轮6-6上的前右指钢丝槽6-6-1中的右指前驱动钢丝25被拉紧,右指后转轮6-5上的后右指钢丝槽6-5-4中的右指后驱动钢丝26被放松,从而实现右指前驱动钢丝25带动右指3-4绕手指安装轴3-2顺时针转动。

太阳城集团(4)、末端执行机构3中的右指3-4绕手指安装轴3-2实现逆时针转动:启动右指驱动机构16上的电机14-1,使其输出轴顺时针旋转,通过右指驱动机构16上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过右指离合盘6-2带动右指心轴6-1顺时针转动,此时,右指太阳轮6-4不转动,三个右指行星轮6-9均与右指心轴6-1上的右轮齿6-1-2-1啮合,每个右指行星轮6-9绕自身轴线逆时针旋转的同时绕右指心轴6-1的轴线顺时针旋转,带动右指后转轮6-5和右指前线轮6-6顺时针旋转,右指前线轮6-6上的前右指钢丝槽6-6-1中的右指前驱动钢丝25被放松,右指后转轮6-5上的后右指钢丝槽6-5-4中的右指后驱动钢丝26被拉紧,从而实现右指后驱动钢丝26带动右指3-4绕手指安装轴3-2逆时针转动。

(5)、末端执行机构3中的腕关节3-1绕腕部转销31实现向前转动:启动腕关节驱动机构17上的电机14-1,使其输出轴逆时针旋转,通过腕关节驱动机构17上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过腕关节离合盘7-2带动腕关节齿轮轴7-1逆时针转动,带动腕关节后转轮7-4和腕关节前转轮7-5逆时针旋转,腕关节前转轮7-5上的前腕关节钢丝槽7-5-1-1中的腕关节前驱动钢丝27被放松,腕关节后转轮7-4上的后腕关节钢丝槽7-4-1-1中的腕关节后驱动钢丝28被放松,从而实现腕关节前驱动钢丝27带动腕关节3-1绕腕部转销31向前转动;腕关节齿轮轴7-1逆时针转动的同时,左指前驱动钢丝23和右指前驱动钢丝25有放松趋势,左指后驱动钢丝24和右指后驱动钢丝26有拉紧趋势,此时,腕关节齿轮轴7-1上的腕关节齿轮7-1-2-1通过第二连接齿轮12和第一连接齿轮11带动左指太阳轮5-4顺时针转动;腕关节齿轮轴7-1上的腕关节齿轮7-1-2-1通过第三连接齿轮13带动右指太阳轮6-4逆时针转动;这时,由于左指心轴5-1是不转动的,三个左指行星轮5-9均与左指太阳轮5-4上的左指内齿5-4-2啮合,每个左指行星轮5-9绕自身轴线顺时针旋转的同时绕左指心轴5-1的轴线顺时针旋转,带动左指后转轮5-5和左指前线轮5-6顺时针旋转,左指前线轮5-6上的前左指钢丝槽5-6-1中的左指前驱动钢丝23处于拉紧趋势,左指后转轮5-5上的后左指钢丝槽5-5-4中的左指后驱动钢丝24处于放松趋势,这时,左指前驱动钢丝23和左指后驱动钢丝24与左指环形钢丝槽3-3-3的位置相对不变,左指3-3相对安装轴3-2没有转动;同样,由于右指心轴6-1也是不转动的,三个右指行星轮6-9均与右指太阳轮6-4上的右指内齿6-4-2啮合,每个右指行星轮6-9绕自身轴线逆时针旋转的同时绕右指心轴6-1的轴线逆时针旋转,带动右指后转轮6-5和右指前线轮6-6逆时针旋转,右指前线轮6-6上的前右指钢丝槽6-6-1中的右指前驱动钢丝25处于拉紧趋势,右指后转轮6-5上的后右指钢丝槽6-5-4中的右指后驱动钢丝26处于放松趋势,这时,右指前驱动钢丝25和右指后驱动钢丝26与右指环形钢丝槽3-4-3的位置相对不变,右指3-4相对安装轴3-2没有转动。

(6)、末端执行机构3中的腕关节3-1绕腕部转销31实现向后转动:启动腕关节驱动机构17上的电机14-1,使其输出轴顺时针旋转,通过腕关节驱动机构17上的连接件14-2、主动带轮14-3、同步带14-4和被动带轮14-5使接口离合盘14-6转动,通过腕关节离合盘7-2带动腕关节齿轮轴7-1顺时针转动,带动腕关节后转轮7-4和腕关节前转轮7-5顺时针旋转,腕关节前转轮7-5上的前腕关节钢丝槽7-5-1-1中的腕关节前驱动钢丝27被放松,腕关节后转轮7-4上的后腕关节钢丝槽7-4-1-1中的腕关节后驱动钢丝28被拉紧,从而实现腕关节后驱动钢丝28带动腕关节3-1绕腕部转销31向后转动;腕关节齿轮轴7-1顺时针转动的同时,左指前驱动钢丝23和右指前驱动钢丝25有拉紧趋势,左指后驱动钢丝24和右指后驱动钢丝26有放松趋势,此时,腕关节齿轮轴7-1上的腕关节齿轮7-1-2-1通过第二连接齿轮12和第一连接齿轮11带动左指太阳轮5-4逆时针转动;腕关节齿轮轴7-1上的腕关节齿轮7-1-2-1通过第三连接齿轮13带动右指太阳轮6-4顺时针转动;这时,由于左指心轴5-1是不转动的,三个左指行星轮5-9均与左指太阳轮5-4上的左指内齿5-4-2啮合,每个左指行星轮5-9绕自身轴线逆时针旋转的同时绕左指心轴5-1的轴线逆时针旋转,带动左指后转轮5-5和左指前线轮5-6逆时针旋转,左指前线轮5-6上的前左指钢丝槽5-6-1中的左指前驱动钢丝23处于放松趋势,左指后转轮5-5上的后左指钢丝槽5-5-4中的左指后驱动钢丝24处于拉紧趋势,这时,左指前驱动钢丝23和左指后驱动钢丝24与左指环形钢丝槽3-3-3的位置相对不变,左指3-3相对安装轴3-2没有转动;同样,由于右指心轴6-1也是不转动的,三个右指行星轮6-9均与右指太阳轮6-4上的右指内齿6-4-2啮合,每个右指行星轮6-9绕自身轴线顺时针旋转的同时绕右指心轴6-1的轴线顺时针旋转,带动右指后转轮6-5和右指前线轮6-6顺时针旋转,右指前线轮6-6上的前右指钢丝槽6-6-1中的右指前驱动钢丝25处于放松趋势,右指后转轮6-5上的后右指钢丝槽6-5-4中的右指后驱动钢丝26处于拉紧趋势,这时,右指前驱动钢丝25和右指后驱动钢丝26与右指环形钢丝槽3-4-3的位置相对不变,右指3-4相对安装轴3-2没有转动。

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