太阳城集团

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检测工件的方法和系统.pdf

摘要
申请专利号:

CN201310378891.X

申请日:

2013.08.27

公开号:

CN103630071A

公开日:

2014.03.12

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01B 11/00申请日:20130827|||公开
IPC分类号: G01B11/00; G01B11/22; G01B11/14 主分类号: G01B11/00
申请人: 波音公司
发明人: J·D·道尔; P·R·戴维斯
地址: 美国伊利诺伊州
优先权: 2012.08.27 US 13/594,928
专利代理机构: 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 代理人: 赵蓉民
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法律状态
申请(专利)号:

太阳城集团CN201310378891.X

授权太阳城集团号:

||||||

法律状态太阳城集团日:

2018.01.23|||2015.10.07|||2014.03.12

法律状态类型:

太阳城集团授权|||实质审查的生效|||公开

摘要

太阳城集团提供了用于检测工件的方法和系统。该方法包括将与工件有关的模型数据输入到检测系统中,确定深度感测装置相对于工件的相对位置,以及根据深度感测装置相对于工件的位置校准检测系统相对于模型的姿势图。该方法还包括测量深度感测装置相对于工件的至少一个像素的实际深度距离数据,并根据实际深度距离数据确定工件是否满足预定的检测标准。

权利要求书

权利要求书
1.  一种用于检测工件的方法,所述方法包括:
将与所述工件有关的模型数据输入到检测系统中;
确定深度感测装置相对于所述工件的相对位置;
根据所述深度感测装置相对于所述工件的所述位置校准所述检测系统相对于所述模型的姿势图;
测量所述深度感测装置相对于所述工件的至少一个像素的实际深度距离数据;以及
根据所述实际深度距离数据确定所述工件是否满足预定的检测标准。

2.  根据权利要求1所述的方法,其中输入所述模型数据包括输入与所述工件有关的计算机辅助设计模型数据。

3.  根据权利要求1所述的方法,其中输入所述模型数据包括输入所述工件的预先扫描的模型。

4.  根据权利要求1所述的方法,其中确定所述深度感测装置的所述相对位置包括:
定义以所述工件的指定位置为原点的坐标系统;以及
使用多个位置探测摄像机确定所述深度感测装置相对于所述工件的位置。

5.  根据权利要求1所述的方法,还包括将所述深度感测装置的位置传输给所述检测系统。

6.  根据权利要求1所述的方法,其中测量实际深度距离包括将所述深度感测装置相对于工件移动,以采集多个实际深度距离,所述方法还包括:
比较所述多个实际深度距离与多个模型相关的深度距离,以识别不相同的部分。

7.  根据权利要求1所述的方法,其中根据所述实际深度距离数据确定,还包括:
计算所述检测系统的所述姿势图的模型深度距离数据,其中模型深度距离数据表示从所述检测系统的姿势图到所述模型工件的模型深度距离;
确定所述实际深度距离与所述模型深度距离是否有差异;以及
当所述实际深度距离与所述模型深度距离有差异时,确定所述差异是否满足所述检测标准,其中符合阈值表示所述工件在可接受条件内。

8.  根据权利要求7所述的方法,还包括使用施加到所述深度感测装置视图上的重叠图显示没有出现在所述模型工件中的所述工件部分。

9.  根据权利要求8所述的方法,其中所述重叠图被配置为图示外来物、缺失组件、组装错误以及损伤零件的至少其中之一的存在。

10.  根据权利要求1所述的方法,其中测量所述实际深度距离数据还包括生成三维点云图。

11.  一种用于检测工件的系统,所述系统包括:
深度感测装置,其被配置为测量所述深度感测装置相对于所述工件的至少一个像素的实际深度距离数据;
姿势探测系统,其被配置为确定所述深度感测装置相对于所述工件的相对位置;以及
检测计算机系统,其与所述深度感测装置和所述姿势探测系统通信,所述检测计算机系统被编程为:
输入与所述工件有关的模型数据;
根据所述深度感测装置相对于所述工件的所述位置校准所述检 测计算机系统相对于所述模型的姿势图;以及
根据所述实际深度距离数据确定所述工件是否满足预定的检测标准。

12.  根据权利要求11所述的系统,其中输入模型数据,所述检测计算机系统还被编程为输入预先扫描的所述工件的模型。

13.  根据权利要求11所述的系统,其中所述检测计算机系统还被编程为:
计算所述检测计算机系统的所述姿势图的模型深度距离数据,其中所述模型深度距离数据表示从所述检测计算机系统的所述姿势图到所述模型工件的模型深度距离;
确定所述实际深度距离与所述模型深度距离是否有差异;
当所述实际深度距离与所述模型深度距离有差异时,确定所述差异是否满足所述检测标准。其中符合阈值表示所述工件在可接收条件内。

14.  根据权利要求13所述的系统,其中所述重叠图被实时或近实时地显示。

15.  根据权利要求11所述的系统,其中所述检测计算机系统还被配置为使用施加到所述深度感测装置视图上的重叠图显示没有出现在所述模型工件中的所述工件部分。

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