太阳城集团

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一种采集图像的处理方法及装置.pdf

摘要
申请专利号:

太阳城集团CN201610865062.8

申请日:

2016.09.29

公开号:

CN106303297A

公开日:

2017.01.04

当前法律状态:

实审

有效性:

审中

法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):H04N 5/265申请日:20160929|||公开
IPC分类号: H04N5/265; G06F17/30 主分类号: H04N5/265
申请人: 北京百度网讯科技有限公司
发明人: 王立琦; 黄盼华
地址: 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
优先权:
专利代理机构: 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人: 孟金喆;胡彬
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法律状态
申请(专利)号:

太阳城集团CN201610865062.8

授权太阳城集团号:

|||

法律状态太阳城集团日:

2017.02.01|||2017.01.04

法律状态类型:

太阳城集团实质审查的生效|||公开

摘要

本发明实施例公开了一种采集图像的处理方法及装置。该方法包括:步骤1、若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像合并到采集图像集合中;步骤2、确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述目标道路上的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并返回步骤1,直到遍历道路网络中的所有道路;步骤3、将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。本发明实施例的技术方案,能够识别出采集图像中包含的孤立图像。

权利要求书

1.一种采集图像的处理方法,其特征在于,包括:
步骤1、若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像合并到采集图
像集合中;
步骤2、确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述目标道路上的
采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并返回步骤1,直到遍历
道路网络中的所有道路;
步骤3、将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述连通条件是两个采集图像的距离小于
第一距离阈值,或者,两个采集图像的采集车辆和采集日期相同。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定目标道路的邻接道路,包括:
若其他道路与目标道路相交,或者,其他道路与目标道路通过短道路相连,则将其他道
路确定为目标道路的邻接道路,其中所述短道路指的是长度小于第二距离阈值的道路。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤3之后,所述方法还包括:
从所有的采集图像中滤除确定的孤立图像。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法,其特征在于,步骤1之前,所述方法还包括:
依据采集图像的经纬度太阳城集团、采集车辆的行驶方向以及所述道路网络,确定采集图像
所属的道路。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,步骤1之前,所述方法还包括:
滤除属于固定区域的采集图像,其中所述固定区域包括大学区域和公园区域。
7.一种采集图像的处理装置,其特征在于,包括:
图像合并模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像
合并到采集图像集合中;
道路遍历模块,用于确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述
目标道路上的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并将新的
目标道路提供给所述图像合并模块,直到遍历道路网络中的所有道路;
孤立图像确定模块,用于将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。
8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述连通条件是两个采集图像的距离小于
第一距离阈值,或者,两个采集图像的采集车辆和采集日期相同。
9.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述道路遍历模块具体用于:
若其他道路与目标道路相交,或者,其他道路与目标道路通过短道路相连,则将其他道
路确定为目标道路的邻接道路,其中所述短道路指的是长度小于第二距离阈值的道路。
10.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,还包括:
孤立图像滤除模块,用于在将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像
之后,从所有的采集图像中滤除确定的孤立图像。
11.根据权利要求7-10任一项所述的装置,其特征在于,还包括:
道路确定模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像
合并到采集图像集合中之前,依据采集图像的经纬度太阳城集团、采集车辆的行驶方向以及所述
道路网络,确定采集图像所属的道路。
12.根据权利要求11所述的装置,其特征在于,还包括:
采集图像滤除模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集
图像合并到采集图像集合中之前,滤除属于固定区域的采集图像,其中所述固定区域包括
大学区域和公园区域。

说明书

一种采集图像的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域,尤其涉及一种采集图像的处理方法语音会话样本
的角色识别方法及装置。

背景技术

随着经济的快速发展,交通工具的多样化为人们提供了快捷且高效的出行方式,
因而产生了大量的POI(Point of Interest,兴趣点)搜索和出行路线规划的需求,电子地
图获得了长足的发展,街景服务也应运而生;同时为了提供最佳的用户使用体验,需要保持
对新的POI和出行路线的及时以及准确更新,因而测绘车辆会定期对城市进行图像采集,其
中不可避免的存在某些不连通的采集区域和孤立图像,孤立图像属于干扰图像,会对产品
的效果产生较大影响。

一个典型的应用场景是全景地图中。若全景地图中含有孤立街景图片,则会用户
查看街景图片时产生跳变,从而导致使用过程中会产生显著的不连续以及不平滑跳转。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供一种采集图像的处理方法及装置,以从所有的采集
图像中识别出孤立图像。

第一方面,本发明实施例提供了一种采集图像的处理方法,包括:

步骤1、若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像合并到采
集图像集合中;

步骤2、确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述目标道路
上的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并返回步骤1,直到
遍历道路网络中的所有道路;

步骤3、将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。

第二方面,本发明实施例提供了一种采集图像的处理装置,包括:

图像合并模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集
图像合并到采集图像集合中;

道路遍历模块,用于确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与
所述目标道路上的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并将
新的目标道路提供给所述图像合并模块,直到遍历道路网络中的所有道路;

孤立图像确定模块,用于将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图
像。

本发明实施例提供的技术方案,通过将目标道路上满足连通条件的采集图像合并
到采集图像集合中,确定目标道路的邻接道路,若邻接道路上有采集图像与目标道路上的
采集图像满足连通条件,则将邻接道路确定为新的目标道路,并将新的目标道路上满足连
通条件的采集图像合并到采集图像集合中,直到遍历道路网络中的所有道路,将不属于采
集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。由于该方案通过遍历道路网络,将与目标道路
连通的邻接道路确定为新的目标道路,并将新的目标道路上满足连通条件的采集图像添加
到采集图像集合中,从而依据遍历结果得到孤立图像,因而能够从所有的采集图像中识别
出孤立图像。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种采集图像的处理方法的流程图;

图2是本发明实施例二提供的一种采集图像的处理方法的流程图;

图3是本发明实施例三提供的一种采集图像的处理装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描
述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便
于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种采集图像的处理方法的流程图。本实施例的方
法可以由采集图像的处理装置来执行,该装置可通过硬件和/或软件的方式实现,且可以配
置在服务端中。本实施例的方法一般可适用于识别采集图像中包含的孤立图像的情形。参
考图1,本实施例提供的采集图像的处理方法具体可以包括如下:

S11、若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像合并到采集
图像集合中。

在本实施例中,目标道路可以指道路网格中的任意一条道路。采集图像指的是采
集车辆采集的道路图像数据,如采集车可以是全景采集车,道路图像数据可以是街景图片
数据,得到采集图像后还记录采集图像的太阳城集团。参考表1,采集图像的太阳城集团可以包括采集图
像编号、采集车辆编号、图像采集太阳城集团和匹配的道路编号等。

表1采集图像的太阳城集团


其中,连通条件可以是两个采集图像的距离小于第一距离阈值,或者,两个采集图
像的采集车辆和采集日期相同。第一距离阈值可以预先设定,如第一距离阈值可以是10米。
具体的,针对目标道路上的每一采集图像,若该采集图像与目标道路上的任一其他采集图
像之间的距离小于第一距离阈值,或者该采集图像与目标道路上的任一其他采集图想的采
集车辆和采集日期相同,则该采集图像与该其他采集图像符合连通条件。

S12、确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述目标道路上
的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并返回S11,直到遍历
道路网络中的所有道路。

具体的,确定目标道路的邻接道路,并确定邻接道路上的采集图像与目标道路上
的采集图像是否满足连通条件,若邻接道路上有采集图像与目标道路上的采集图像满足连
通条件,例如若邻接道路上紧邻目标道路的采集图像与目标道路上紧邻邻接道路的采集图
像满足连通条件,则将邻接道路作为新的目标道路,并将新的目标道路上满足连通条件的
采集图像添加到采集图像集合中。随后,重复确定新的目标道路,将新的目标道路上符合连
通条件的采集图像添加到采集图像集合中,直到遍历道路网络中的所有道路,即,随后重复
执行如下:确定目标道路的邻接道路,若邻接道路上有采集图像与目标道路上的采集图像
满足连通条件,则将邻接道路作为新的目标道路,并将目标道路上的满足连通条件的采集
图像添加到采集图像集合中,直到遍历道路网络中的所有道路。

S13、将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。

本实施例提供的技术方案,通过将任意一条道路作为初始的目标道路,并将目标
道路上满足连通条件的采集图像合并到采集图像集合中,随后重复执行:确定目标道路的
邻接道路,若邻接道路上有采集图像与目标道路上的采集图像满足连通条件,则将邻接道
路确定为新的目标道路,并将目标道路上满足连通条件的采集图像合并到采集图像集合
中,直到遍历完道路网格中的所有道路。由于该方案通过遍历道路网络,将与目标道路连通
的邻接道路确定为新的目标道路,并将新的目标道路上满足连通条件的采集图像添加到采
集图像集合中,从而依据遍历结果得到孤立图像,因而能够从所有的采集图像中识别出孤
立图像。

需要说明的是,若直到遍历完道路网格中的所有道路,确定的目标道路的数量小
于预设数值,则说明S11中选取的初始的目标道路可能属于不连通区域,因而返回S11重新
选择初始的目标道路。其中预设数值可以依据需要设置,如预设数值可以为100个。

示例性的,确定目标道路的邻接道路,可以包括:若其他道路与目标道路相交,或
者,其他道路与目标道路通过短道路相连,则将其他道路确定为目标道路的邻接道路,其中
所述短道路指的是长度小于第二距离阈值的道路。其中,第二距离阈值可以预先设定,且第
二距离阈值大于第一距离阈值,如第二距离阈值可以是40米。

实施例二

本实施例在上述实施例一的基础上提供了一种新的采集图像的处理方法。图2是
本发明实施例二提供的一种采集图像的处理方法的流程图。参考图2,本实施例提供的采集
图像的处理方法具体可以包括如下:

S21、依据采集图像的经纬度太阳城集团、采集车辆的行驶方向以及所述道路网络,确定
采集图像所属的道路。

具体的,获取采集车辆采集到的道路图像数据,依据采集图像的经纬度太阳城集团和采
集车辆的行驶方向,将采集图像与道路网络中包含的道路进行匹配,并依据匹配结果确定
采集图像所属的道路。

S22、滤除属于固定区域的采集图像,其中所述固定区域包括大学区域和公园区
域。

具体的,通常不会通过采集车采集大学和公园等固定区域的道路图像数据,因而
可以直接滤除属于固定区域的采集图像,即将属于固定区域的采集图像确定为孤立图像,
从而减少待识别采集图像的数量,提高采集图像的识别效率。

S23、若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集图像合并到采集
图像集合中。

具体的,可以从道路网格中选取任一道路作为初始的目标道路,并将目标道路上
满足连通条件的采集图像合并到采集图像集合中。

S24、确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像与所述目标道路上
的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并返回S23,直到遍历
道路网络中的所有道路。

具体的,重复执行:确定目标道路的邻接道路,将与目标道路连通的邻接道路确定
为新的目标道路,并将新的目标道路上满足连通条件的采集图像添加到采集图像集合中,
直到遍历道路网格中的所有道路。

S25、将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立图像。

S26、从所有的采集图像中滤除确定的孤立图像。

具体的,通过滤除孤立图像,避免了后续用户使用采集图像数据时,孤立图像导致
的跳变现象,如避免全景地图中含有孤立街景图片,所导致的用户查看街景图片时产生跳
变现象。

本实施例提供的技术方案,通过预先滤除属于固定区域的采集图像,提高采集图
像的识别效率。并且,通过滤除确定的孤立图像,避免后续用户使用采集图像数据时,孤立
图像所导致的跳变现象。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种采集图像的处理装置的结构图。该装置一般可
以配置在服务端中,且可适用于识别采集图像中包含的孤立图像的情形。参见图3,本实施
例提供的采集图像的处理装置的具体结构如下:

图像合并模块31,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采
集图像合并到采集图像集合中;

道路遍历模块32,用于确定目标道路的邻接道路,若所述邻接道路上有采集图像
与所述目标道路上的采集图像满足连通条件,则将确定的邻接道路作为新的目标道路,并
将新的目标道路提供给所述图像合并模块,直到遍历道路网络中的所有道路;

孤立图像确定模块33,用于将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立
图像。

示例性的,所述连通条件可以是两个采集图像的距离小于第一距离阈值,或者,两
个采集图像的采集车辆和采集日期相同。

示例性的,所述道路遍历模块32具体可以用于:

若其他道路与目标道路相交,或者,其他道路与目标道路通过短道路相连,则将其
他道路确定为目标道路的邻接道路,其中所述短道路指的是长度小于第二距离阈值的道
路。

示例性的,上述采集图像的处理装置还可以包括:

孤立图像滤除模块,用于在将不属于所述采集图像集合中的采集图像确定为孤立
图像之后,从所有的采集图像中滤除确定的孤立图像。

示例性的,上述采集图像的处理装置还可以包括:

道路确定模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个采集
图像合并到采集图像集合中之前,依据采集图像的经纬度太阳城集团、采集车辆的行驶方向以及
所述道路网络,确定采集图像所属的道路。

示例性的,上述采集图像的处理装置还可以包括:

采集图像滤除模块,用于若目标道路上两个采集图像满足连通条件,则将该两个
采集图像合并到采集图像集合中之前,滤除属于固定区域的采集图像,其中所述固定区域
包括大学区域和公园区域。

本实施例提供的采集图像的处理装置,与本发明任意实施例所提供的采集图像的
处理方法属于同一发明构思,可执行本发明任意实施例所提供的采集图像的处理方法,具
备执行采集图像的处理方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术
细节,可参见本发明任意实施例提供的采集图像的处理方法。

注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,
本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本发明进行
了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还
可以包括更多其他等效实施例,而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

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一种 采集 图像 处理 方法 装置
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